[发明专利]一种实现可视觉的工业机械手臂的方法无效
| 申请号： | 201310740288.1 | 申请日： | 2013-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN103802107A | 公开（公告）日： | 2014-05-21 |
| 发明（设计）人： | 苏同生 | 申请（专利权）人： | 苏州亚安智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215132 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种实现可视觉的工业机械手臂的方法，用于将装有堆叠铸件的零件箱放入系统时，触动起动按钮，机械手开始升到一个高度，摄像头摄取图像，包括确定所有堆放零件的X-Y位置，然后用DALSA传感器确定每一堆零件的高度，之后决定夹取顺序。如果发现有零件的高度不正常，它会继续探测，直至其水平与其他堆叠零件的水平一致；由于采用了视频导向系统，即使零件堆放箱倾斜了20度，机械手仍可抓取零件。经过特殊设计的受动器与随动机构连接，保证部分零件的朝向和角度适合于零件的夹取。被夹取的零件由机械手放到传送器上，然后传送到加工系统上，进行后续工位的加工的方法。从而实现一种实现可视觉的工业机械手臂的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 视觉 工业 机械 手臂 方法 | ||
【主权项】：
一种实现可视觉的工业机械手臂的方法：视觉部分和工业机器人部分，其特征是：1）包括机器人本体部分，主要是手臂部分（含三轴、四轴、五轴、六轴）；2）包括机器人控制器部分，主要是硬件和软件方面；3）视觉部分，包括光源，CCD，视觉控制器部分。
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