[发明专利]一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法

摘要

本发明提供了一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法，该方法以折弯机槽口边为轴建立一个外部坐标系，首先在折弯机槽口任意选择两个点和，使得和的连线与槽口边重合，然后设定第三点，设定的坐标为，，，将点定义为外部坐标系的平面内的点，外部坐标系的轴向量定义为指向，根据相应公式计算出外部坐标系轴向量和轴向量。折弯机开始折弯时把机器人坐标系切换到外部坐标系，并实时计算折弯角度，根据折弯角度旋转外部坐标系的轴，机器人为了维持自身位置在外部坐标系下不变，跟随轴旋转，实现了折弯实时跟随。本发明实现了机器人在折弯工艺过程中的实时跟随和自动折弯技术，减少调试人员在跟随调试时的时间，提高调试效率，提高跟随精度和折弯质量。

主权项

1.一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法，其特征在于包括以下步骤：（1）在折弯机靠近机器人一侧的槽口边上任意选择两个点、，使得和的连线与槽口边重合，测定和在机器人坐标系的坐标，；（2）设定第三点，第三点在机器人坐标系的坐标设定为：，，；（3）建立外部坐标系：以点为外部坐标系的原点，外部坐标系的轴向量定义为指向；将点定义为外部坐标系的平面内的点，定义向量为指向，根据以下公式计算外部坐标系的轴向量和轴向量：   由此建立外部坐标系；（4）在折弯机进行折弯时，机器人切换到折弯机槽口的外部坐标系；（5）在折弯机进行折弯的过程中，机器人将实时接收的折弯角度模拟量信号转换为折弯角度信号：机器人控制器设置折弯角度模拟量最大值和最小值以及折弯角度的最大值和最小值，假设当前折弯角度模拟量为，根据公式计算折弯角度；（6）机器人根据折弯角度信号旋转外部坐标系的轴，为了维持自身位置在外部坐标系下不变，机器人实时跟随轴旋转。