[发明专利]一种光纤陀螺随机漂移实时滤波方法

摘要

本发明公开了一种光纤陀螺随机漂移实时滤波方法，与现有技术相比，本发明在船用捷联航姿系统中，对采集到的光纤陀螺信号进行实时降噪处理：利用第二代小波的提升算法将滑动数据窗中的数据进行指定层数的分解，得到各层的小波系数和最后一层的尺度系数；对分解后的各层小波系数，建立相应的阈值规则，对其进行阈值量化处理；将处理后的小波系数，结合最后一层的尺度系数，逐级重构各层尺度系数，得到降噪处理后的信号；本发明有效提高了光纤陀螺信号实时降噪的处理精度和反应速度，继而抑制了姿态信息误差；在应用过程中，滑动数据窗宽度、小波分解层数等参数的设置较为简便，可根据仿真实验得到的经验值进行设定。

主权项

一种光纤陀螺随机漂移实时滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：确定滑动数据窗宽度及预测器系数P和更新器系数U的维数，并离线求得系数P和系数U；步骤2：捷联航姿系统预热结束后，采集光纤陀螺的输出数据，当采集数据量少于滑动数据窗宽度时，直接将之作为当前姿态解算的输入角速度信息ωib，解算后输出姿态信息（即开始采集数据后的小于第一个滑动数据窗宽度时间内的数据不作处理）；步骤3：待采集陀螺数据量达到窗口宽度时，将第一段采集到的数据输入至去噪算法程序，进行降噪处理，在下一个采样点到来之前，输出降噪处理后的最后一个数据值，作为当前时刻陀螺信号的更新值；步骤4：将更新后的当前采样点作为姿态实时解算的输入角速度信息ωib，进行姿态的实时结算，输出当前姿态信息；步骤5：进入下一个采样周期，滑动数据窗实时地平移一个点，总包含最新的采样点作为窗口的最后一个值，重复步骤3、步骤4和步骤5，完成捷联航姿系统中光纤陀螺输出信号的实时降噪。