[发明专利]一种光纤陀螺随机漂移实时滤波方法

权利要求书

1.一种光纤陀螺随机漂移实时滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：确定滑动数据窗宽度及预测器系数P和更新器系数U的维数，并离线求得系数P和系数U；

步骤2：捷联航姿系统预热结束后，采集光纤陀螺的输出数据，当采集数据量少于滑动数据窗宽度时，直接将之作为当前姿态解算的输入角速度信息ω_ib，解算后输出姿态信息（即开始采集数据后的小于第一个滑动数据窗宽度时间内的数据不作处理）；

步骤3：待采集陀螺数据量达到窗口宽度时，将第一段采集到的数据输入至去噪算法程序，进行降噪处理，在下一个采样点到来之前，输出降噪处理后的最后一个数据值，作为当前时刻陀螺信号的更新值；

步骤4：将更新后的当前采样点作为姿态实时解算的输入角速度信息ω_ib，进行姿态的实时结算，输出当前姿态信息；

步骤5：进入下一个采样周期，滑动数据窗实时地平移一个点，总包含最新的采样点作为窗口的最后一个值，重复步骤3、步骤4和步骤5，完成捷联航姿系统中光纤陀螺输出信号的实时降噪。

2.根据权利权利要求1所述的光纤陀螺随机漂移实时滤波方法，其特征在于：所述步骤1中的离线求得预测器系数P、更新器系数U满足如下等式：

V^(M,M)P^(M,1)＝δ^(M,1)

W^(N,K)·Q^(K,N)·U^(N,1)＝δ^(N,1)

其中M和N为偶数，M_d＝M/2-1,N_d＝N/2-1,且有：

δ^(M,1)＝[100…0]^T

M₀＝2M_d+1,N₀＝2(M_d+N_d+1)

m＝0,1,…,M-1,n＝-M₀,-M₀+2,…,-M₀+2(M-1):V^(M,M)(m+1,(n+M₀)/2+1)＝n^m

i＝1,2,…,2M-1:q(i)＝0;q(2+2M_d)＝1

i＝1,2,…,2M:q(2i-1)＝p(i)

L＝length(q)

K＝2(M-1)+L

Q^(K,N)＝0;(n＝1,2,…,N:Q(2n-1:2n-1+L-1,n)＝q)

m＝0,1,…,N-1,n＝-N₀,-N₀+1,…,-N₀+(K-1):W^(N,K)(m+1,n+N₀+1)＝n^m。