[发明专利]一种可实现纯平动和纯转动的并联变胞机构无效
| 申请号： | 201310498660.2 | 申请日： | 2013-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN103552058A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 张武翔;吴腾;丁希仑 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现纯平动和纯转动的并联变胞机构，涉及机器人设计技术领域。本发明的并联变胞机构包括静平台、动平台、连接静平台和动平台且均匀分布的三条相同结构运动链以及构态转换机构。构态转换机构由分别设置在静平台和动平台上的结构相同的两部分组成，每个部分包括连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ和对心机构。连杆Ⅲ和连杆Ⅳ之间通过滑动副连接，连杆Ⅲ的另一端与虎克铰连接，连杆Ⅳ的另一端与对心机构的圆盘之间转动副连接。连杆Ⅴ一端与对心机构的圆盘相连，另一端与静平台或动平台相连。本发明的并联变胞机构具有两种不同构态，分别实现3自由度平动和3自由度转动的工作要求。本发明保持了传统并联机构的所有特点，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平动 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种可实现纯平动和纯转动的并联变胞机构，包括静平台、动平台、连接静平台和动平台且均匀分布的三条相同结构运动链，其特征在于：还包括构态转换机构；运动链的上连杆I和下连杆II之间通过滑动副连接，上连杆I和下连杆II的另一端固定连接一个虎克铰，所述虎克铰通过转动副连接到动平台和静平台；所述构态转换机构由分别设置在静平台和动平台上的结构相同的两部分组成，每个部分包括连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ和对心机构，连杆Ⅲ和连杆Ⅳ之间通过滑动副连接，连杆Ⅲ的另一端与虎克铰连接，连杆Ⅳ的另一端作为对心机构的连杆，与对心机构的圆盘转动副连接，连杆Ⅴ一端与对心机构的圆盘底面圆心部分固定相连，另一端通过滑动副与静平台或动平台相连。
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