[发明专利]一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法

摘要

本发明公开了一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法，主要包括如下步骤：系统初始化；GPS输出报文、SINS输出惯性测量单元数据，并且进行同步；解析GPS报文，获得粗伪距、多普勒频移、卫星位置参数，并对参数进行补偿，得到精伪距、伪距率、卫星位置参数；同时对惯性测量单元数据进行导航解算，得到车辆的姿态、速度和位置参数；判断可见卫星数目是否大于等于4颗，若大于等于4颗，选择其中4颗卫星进行紧组合滤波解算；若卫星数小于4颗，运用智能组合算法；输出车辆导航参数，如果继续导航则返回至步骤S2。本发明通过紧组合导航和智能组合算法实现不同可见卫星状态的无缝切换，为车辆无缝导航提供可靠保证。

主权项

一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、系统初始化；S2、GPS输出报文、SINS输出惯性测量单元数据，并且进行同步；S3、解析GPS报文，获得粗伪距、多普勒频移、卫星位置参数，并对参数进行补偿，得到精伪距、伪距率、卫星位置参数；同时对惯性测量单元数据进行导航解算，得到车辆的姿态、速度和位置参数；S4、判断可见卫星数目是否大于等于4颗，若大于等于4颗，选择其中4颗卫星进行紧组合滤波解算；若卫星数小于4颗，运用智能组合算法；S5、输出车辆导航参数，如果继续导航则返回至步骤S2；S6、导航结束，退出。