[发明专利]具有力矩感知功能的谐波减速器

摘要

本发明涉及机器人传动领域，提供一种具有力矩感知功能的谐波减速器，柔轮的底部对称设置有四个检测部，四个检测部上设置四个应变片；动导电环固定在输出轴上，静导电环固定在第一壳体上，动导电环、静导电环分别设置有四个动触点、四个静触点，四个动触点在输出轴的带动下与四个静触点电接触，应变片电桥的四个引线分别与四个动触点电连接；四个静触点与电路板电连接，电路板用于提供电源以及对全桥信号采集处理。本方案的谐波减速器结构简单、体积小、重量轻。

主权项

一种具有力矩感知功能的谐波减速器，其特征在于，包括：输入轴、波发生器、输出轴、柔轮、刚轮、第一端盖、第二端盖、第一壳体、第二壳体、第一轴承组件、第二轴承组件、动导电环、静导电环、电路板；所述第一壳体与第二壳体相连接形成一空腔，所述第一端盖、第二端盖设置在所述空腔的两端用以形成一密闭腔体，所述输入轴、波发生器、输出轴、柔轮、刚轮、第一轴承组件、第二轴承组件、动导电环、静导电环设置在所述密闭腔体内；所述输入轴经由所述第一轴承组件支撑设置在所述第一壳体内，所述输出轴经由第二轴承组件支撑设置在所述第二壳体内，所述刚轮固定在所述第一壳体和第二壳体上；所述输入轴上套设有所述波发生器，所述波发生器的外壁与所述柔轮的内壁相抵接，所述柔轮的外壁与所述刚轮的内壁相啮合、所述柔轮的底部套设在所述输出轴上；所述柔轮的底部均匀设置有四个检测部，所述四个检测部上设置四个应变片，所述四个检测部与所述四个应变片为一一对应关系，所述四个应变片构成应变片电桥，所述应变电桥为全桥结构；所述动导电环固定在所述输出轴上，所述静导电环固定在所述第一壳体上，所述动导电环、静导电环分别设置有四个动触点、四个静触点，所述四个动触点在所述输出轴的带动下与所述四个静触点电接触，所述应变片电桥的四个引线分别与所述四个动触点电连接；所述四个静触点与所述电路板电连接，所述电路板用于提供电源以及对全桥信号采集处理。