[发明专利]带有似真性模块的碰撞检测系统

摘要

一种用于车辆的碰撞检测系统，其包括传感器和照相机。传感器测量物体相对于车辆的第一数据组。照相机测量物体相对于车辆的第二数据组，并基于捕捉的图像的可测量的差异单独地测量与物体的基于图像的碰撞时间。合并模块匹配来自传感器和照相机的数据，并基于匹配的数据估计碰撞威胁。如果测量的基于图像的碰撞时间小于计算的与物体的基于转向的碰撞时间和基于制动的碰撞时间，似真性模块产生信号。如果碰撞威胁超过启动阈值并且来自似真性模块的信号被接收，则应对模块启动应对装置，例如自主制动系统，从而统计上降低错误启动应对装置的比率。

主权项

一种用于主车辆的碰撞检测系统，包含：传感器，其用于检测视野范围内的物体，并基于物体相对于主车辆的位置测量第一组目标数据；照相机，其用于捕捉视野范围内的多个图像，并处理多个图像以基于物体相对于主车辆的位置来测量第二组目标数据，以及基于多个图像的可测量的差异来测量主车辆和物体的基于图像的碰撞时间(TTC图像)；合并模块，其基于从传感器和照相机接收的第一组目标数据和第二组目标数据来确定匹配组目标数据，其中合并模块基于匹配组目标数据来估计主车辆和物体的碰撞威胁；似真性模块，其基于从照相机接收的第二组目标数据和从车辆动态检测器接收的附加组数据来计算主车辆和物体的基于转向的碰撞时间(TTC转向)和基于制动的碰撞时间(TTC制动)，其中如果TTC图像小于TTC转向和TTC制动，似真性模块产生启动信号；应对模块，如果从合并模块接收的碰撞威胁超过启动阈值并且来自似真性模块的启动信号被产生并接收，应对模块启动应对装置。