[发明专利]带有似真性模块的碰撞检测系统

说明书

交叉引用的相关申请

本申请根据美国法典第35篇第119(e)条要求于2012年7月30日提交的名称为“带有似真性模块的碰撞检测系统”的申请号为No.61/677,274的美国临时专利申请的优先权和利益，该临时专利申请的整个内容通过援引的方式纳入本文。

技术领域

本申请总体涉及启动应对装置以减轻或避免与物体碰撞的车辆的碰撞检测系统。本发明具体涉及至少具有照相机的碰撞检测系统，该照相机测量物体相对于主车辆的数据，基于测量的数据和对碰撞的估计启动车辆的自主制动系统。

背景技术

机动车辆越来越多地配备有用于识别主车辆的行驶路径上的包括行人和其它车辆在内的物体的碰撞检测系统。为了减轻或避免碰撞，这些系统与应对装置，例如自主制动系统、自适应巡航控制系统、紧急转向辅助系统以及警告系统共同使用。例如，碰撞缓冲制动(CMbB)能够执行达到完全的防抱死制动系统水平的自主制动，该制动必须被验证以确保异常低的错误制动启动率。无需长时间且昂贵的验证过程的增强的碰撞检测可靠性是合乎需要的。

发明内容

根据本发明的一个方面，用于主车辆的碰撞检测系统包括传感器，其用于检测视野范围内的物体，并测量物体相对于主车辆的第一组目标数据。该系统还包括照相机，其用于捕捉视野范围内的多个图像，并处理多个图像来测量物体相对于主车辆的第二组目标数据，以及基于多个图像的可测量的差异测量主车辆和物体的基于图像的碰撞时间(TTC_图像)。合并模块，其基于从传感器和照相机分别接收的第一组目标数据和第二组目标数据来确定物体相对于主车辆的匹配组目标数据，合并模块基于匹配组目标数据估计主车辆和物体的碰撞威胁。似真性模块，其以从照相机接收的第二组目标数据和从车辆动态检测器接收的附加组数据为基础来计算主车辆和物体的基于转向的碰撞时间(TTC_转向)和基于制动的碰撞时间(TTC_制动)。如果测量的TTC_图像小于计算出的TTC_转向和TTC_制动，似真性模块产生启动信号。如果从合并模块接收的碰撞威胁超过启动阈值并且来自似真性模块的启动信号被产生并接收，则应对模块启动应对装置，从而统计上降低错误地启动应对装置的比率。

根据本发明的另一方面，用于车辆的碰撞检测系统包括传感器和照相机。传感器测量物体相对于车辆的数据。照相机也测量物体相对于车辆的数据并基于捕捉的图像的可测量的差异来测量与物体的基于图像的碰撞时间(TTC_图像)。合并模块匹配来自传感器和照相机的数据并基于匹配数据估计碰撞威胁。如果测量的TTC_图像小于计算出的与物体的基于转向的碰撞时间((TTC_转向)和基于制动的碰撞时间(TTC_制动)，则似真性模块产生信号。如果碰撞威胁超过启动阈值并且产生来自似真性模块的信号，则应对模块启动应对装置。

根据本发明的再一方面，车辆碰撞检测系统包含传感器和照相机。合并模块使用来自传感器和照相机的物体相对于车辆的数据来估计与物体的碰撞威胁。如果基于图像的碰撞时间小于基于转向的碰撞时间和基于制动的碰撞时间，则似真性模块产生信号。如果碰撞威胁超过阈值并且接收到信号，则应对装置启动。