[发明专利]一种QP统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法有效
| 申请号： | 201310060690.5 | 申请日： | 2013-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN103144111A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;肖林;金龙 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种QP（二次规划）统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法，包括如下步骤：1）对移动机械臂，建立QP统一协调的冗余度解析方案，所述解析方案设计的最小性能指标为移动平台和机械臂的联合速度向量的二次函数，受约束于移动平台和机械臂的统一描述方程、联合速度极限和联合角度极限；2）将步骤1）的QP统一协调的冗余度解析方案运用QP求解器进行求解；3）将步骤2）的求解结果传递给下位机控制器，驱动移动平台和机械臂同时协调完成给定的末端任务。本发明特点在于，通过对移动平台和机械臂的统一描述与规划，控制移动机械臂的移动平台和机械臂同时协调运动，完成给定末端任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 qp 统一 协调 移动 机械 运动 描述 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种QP统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.对移动机械臂，建立QP统一协调的冗余度解析方案，所述解析方案的最小性能指标为移动平台和机械臂的联合速度向量的二次函数，受约束于移动平台和机械臂的统一描述方程、联合速度极限和联合角度极限；S2.将步骤S1的QP统一协调的移动机械臂冗余度解析方案运用QP求解器进行求解；S3.将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动移动平台和机械臂同时协调完成给定的末端任务。
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