[发明专利]移动体检测装置和移动体检测方法

摘要

移动体检测装置(1)具备：摄像单元(10)，其拍摄本车辆后方；图像变换单元(31)，其将摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；三维物体检测单元(32、33、34)，其根据不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测三维物体，并且根据差分波形信息计算三维物体的移动速度；移动体检测单元(34)，其根据三维物体的移动速度来检测三维物体是否为移动体；转弯检测部(35)，其检测本车辆的转弯；以及控制单元(36)，其在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为移动体。

主权项

一种移动体检测装置，检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；三维物体检测单元，其对由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行定位，对在定位后的该鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测存在于规定区域内的三维物体，并且根据上述差分波形信息的波形的时间变化来计算上述三维物体的移动速度；移动体检测单元，其根据上述三维物体的移动速度，检测由上述三维物体检测单元检测出的上述三维物体是否为移动体；转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为上述移动体。