[发明专利]手术器械及其控制方法

摘要

一种手术器械，包括打开和闭合的末端执行器；操作单元，其沿第一方向操作末端执行器，使得末端执行器向对象物施加作用力；握持检测单元，其获取用于确定末端执行器是否向对象物施加作用力的信息；驱动单元，其驱动末端执行器，以打开和闭合末端执行器；以及控制单元，其基于输入到操作单元的信息来控制驱动单元。当控制单元基于由握持检测单元获取的信息确定末端执行器向对象物施加作用力时，控制单元在沿操作单元的第一方向的第一可动范围内设置预定范围的作用力增大区，在第一可动范围的剩余区域中设置不灵敏区，控制驱动单元使得在作用力增大区中作用力针对操作单元的操作量以固定的斜率增大，并且控制驱动单元使得在不灵敏区中不管操作单元的操作量多大，作用力保持固定。

主权项

一种手术器械，该手术器械包括：打开和闭合的末端执行器；操作单元，该操作单元具有能够打开和闭合的开闭构件，被构造为通过操作者沿第一方向操作所述开闭构件或者沿第二方向操作所述开闭构件，而使所述末端执行器打开和闭合，使得所述末端执行器向对象物施加作用力；握持检测单元，该握持检测单元被构造为获取用于确定所述末端执行器是否向所述对象物施加了作用力的信息；驱动单元，该驱动单元被构造为驱动所述末端执行器，以打开和闭合所述末端执行器；以及控制单元，该控制单元被构造为基于输入到所述操作单元的信息来控制所述驱动单元，其中，当所述控制单元基于由所述握持检测单元获取的信息确定所述末端执行器向所述对象物施加了作用力时，所述控制单元在沿所述开闭构件的第一方向的第一可动范围内设置预定范围的作用力增大区，在所述第一可动范围的剩余区域内设置不灵敏区，控制所述驱动单元，使得在所述作用力增大区中作用力相对于所述操作单元的操作量以固定的斜率增大，并且控制所述驱动单元，使得在所述不灵敏区中不管所述操作单元的操作量多大，作用力保持固定。