[发明专利]用于移动设备的平面映射和跟踪方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201280026188.6 | 申请日： | 2012-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN103858148B | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | C·皮切艾姆;G·瑞特玛耶 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司31100 | 代理人： | 唐杰敏 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 使用未知的平面对象的图像来执行实时跟踪和映射。捕捉该平面对象的多个图像。新图像被选择为新关键帧。为该新关键帧与该平面对象的在空间上分布的多个先前关键帧中的每个先前关键帧估计单应性。使用该新关键帧和该多个先前关键帧中的每个先前关键帧以及该新关键帧与该多个先前关键帧中的每个先前关键帧之间的单应性来生成图形结构。该图形结构被用于创建该平面对象的映射图。基于该映射图和随后捕捉的图像来跟踪该平面对象。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 设备 平面 映射 跟踪 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：捕捉平面对象的多个图像；将新图像选择为新关键帧；计算所述新关键帧与所述平面对象的在空间上分布的多个先前关键帧中的每个先前关键帧之间的单应性；使用所述新关键帧和所述多个先前关键帧中的每个先前关键帧以及所述新关键帧与所述多个先前关键帧中的每个先前关键帧之间的所述单应性来生成图形结构，所述图形结构是基于树的图形结构，并且所述新关键帧和所述多个先前关键帧中的每个先前关键帧是节点，且所述新关键帧与所述多个先前关键帧中的每个先前关键帧之间的所述单应性是所述节点之间的边；使用所述图形结构来创建所述平面对象的映射图，包括：基于由运行时的实际相机轨迹产生的图形结构从所述多个先前关键帧中选择参考关键帧，计算所述参考关键帧关于所述平面对象的姿态，使用所述参考关键帧的姿态以及所述参考关键帧与其余关键帧集合之间的单应性来为所述其余关键帧集合计算姿态，以及使用所述参考关键帧的姿态和所述其余关键帧集合的姿态来创建所述映射图；以及基于所述映射图和随后捕捉的图像来跟踪所述平面对象。
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