[实用新型]二自由度机械手

摘要

本实用新型涉及一种用于抓取并移动工件的二自由度机械手，尤其涉及辅助工件执行机械加工操作的二自由度机械手。一种二自由度机械手，所述二自由度机械手包括：手部、水平滑动模组和竖直滑动模组；所述手部包括：左手抓、右手抓、底板、导向块、盖板、液压缸；所述水平滑动模组包括：支架、直线导轨、滑块、长液压缸；所述竖直滑动模组包括：导柱、大底座、滑动平台、竖直液压缸。所述长液压缸的直线运动带动所述导向块做水平直线运动，使得所述左凸台和右凸台在所述平行槽中运动，最终完成所述左延伸部、右延伸部对工件的夹持或者松开；所述竖直液压缸的直线运动带动所述滑动平台做竖直直线运动，使得所述滑动平台沿着导柱运动，最终完成所述滑动平台带动水平滑动模组的升降。

主权项

一种二自由度机械手，其特征在于组成如下：手部、水平滑动模组和竖直滑动模组；所述手部包括：左手抓、右手抓、底板、导向块、盖板、液压缸，所述左手抓和右手抓活动连接到所述底板上，所述左手抓和右手抓成对称布置，所述左手抓上的左延伸部和所述右手抓上的右延伸部成平行布置，所述左手抓上的左交叉部和所述右手抓上的右交叉部成交叉布置，所述左手抓的中部设置有活动连接的左销钉，所述左销钉和底板固定相连，所述右手抓的中部设置有活动连接的右销钉，所述右销钉和底板固定相连，所述盖板上设置有和所述左销钉、右销钉相匹配的孔，所述导向块上设置有两条相互平行的第一横梁、第二横梁，所述第一横梁和第二横梁的中间部位形成平行槽，所述左交叉部上的左凸台和右交叉部上的右凸台位于所述平行槽中间，所述液压缸的连杆连接所述导向块；所述水平滑动模组包括：支架、直线导轨、滑块、长液压缸，所述支架上布置有两条相对平行的所述直线导轨，所述滑块位于所述所述直线导轨上，所述底板和所述滑块为固定连接，所述底板的下方延伸出短轴，所述短轴上连接第二球关节，所述第二球关节和所述长液压缸实现螺纹连接；所述竖直滑动模组包括：导柱、大底座、滑动平台、竖直液压缸，所述大底座上布置有四条相对平行的所述导柱，所述滑动平台上设置有和所述导柱相匹配的孔，所述滑动平台穿过所述所述导柱，所述滑动平台与所述水平滑动模组上的支架为固定连接，所述滑动平台和所述竖直液压缸的液压杆实现螺纹连接。