[实用新型]一种适合移动机器人的三轴运动控制卡

摘要

本实用新型公开了一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，涉及自动化控制领域，包括中央处理单元、中央处理单元分别连接电源管理单元、通信单元、协议解析单元、协议时间保持单元、平滑运动单元、限位传感器采集处理单元、计数单元、频率可变脉冲产生控制单元。本实用新型具体效果可以描述为：将头部和行走等三轴控制集成，对于移动机器人而言，显得专业、体积小、便于应用开发；行走电机精度高，具有通信故障定时1秒运行保护；行走电机加速时间可调，上层便于应用，运行平稳；头部电机转动角度精准；头部电机限位、归零精度高；高性价比，一块运动控制卡其成本不足80元。

主权项

一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，包括中央处理单元、其特征在于：中央处理单元分别连接电源管理单元、通信单元、协议时间保持单元、平滑运动单元、限位传感器采集处理单元、计数单元、频率可变脉冲产生控制单元；其中，中央处理单元，为各单元提供统一时针信号、控制寄存器和端口连接；电源管理单元，用于将电源电压转为线性电压；通信单元和上位机采用串口通信；协议时间保持单元，与平滑运动单元连接，保证定时器每条正确的协议能够维持在规定时间内；平滑运动单元，分别与限位传感器采集处理单元及频率可变脉冲产生控制单元连接，根据协议中平滑时间实现梯形加减速；限位传感器采集处理单元，分别与频率可变脉冲产生控制单元和计数单元连接，通过外部中断去计算脉冲个数；频率可变脉冲产生控制单元，根据控制协议为步进电机分配相应脉冲；计数单元，计算控制电机的脉冲个数。