[实用新型]一种适合移动机器人的三轴运动控制卡

权利要求书

1.一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，包括中央处理单元、其特征在于：中央处理单元分别连接电源管理单元、通信单元、协议时间保持单元、平滑运动单元、限位传感器采集处理单元、计数单元、频率可变脉冲产生控制单元；

其中，中央处理单元，为各单元提供统一时针信号、控制寄存器和端口连接；

电源管理单元，用于将电源电压转为线性电压；

通信单元和上位机采用串口通信；

协议时间保持单元，与平滑运动单元连接，保证定时器每条正确的协议能够维持在规定时间内；

平滑运动单元，分别与限位传感器采集处理单元及频率可变脉冲产生控制单元连接，根据协议中平滑时间实现梯形加减速；

限位传感器采集处理单元，分别与频率可变脉冲产生控制单元和计数单元连接，通过外部中断去计算脉冲个数；

频率可变脉冲产生控制单元，根据控制协议为步进电机分配相应脉冲；

计数单元，计算控制电机的脉冲个数。

2.根据权利要求1所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：还包括过流保护单元，分别与电源输入端口、电源管理单元、中央处理单元连接，用于电源电压过大、或者内部出现短路现象时，断开电路的物理连接。

3.根据权利要求2所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：还包括继电器控制单元，分别与过流保护单元、电源管理单元及中央处理单元连接，用于需要的时候关闭电机电流。

4.根据权利要求3所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：还包括指示灯单元，分别与中央处理单元和电源管理单元连接，保障程序正常运行和电源正常的指示。

5.根据权利要求4所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：还包括自动复位单元，与中央处理单元连接，起到程序跑飞或者死机时的重启。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：电源管理单元中，所述的电源电压为7V到24V,线性电压为5V。

7.根据权利要求6所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：所述的电源管理单元在输入和输出均增加了旁路滤波电容。

8.根据权利要求3或4或5所述的一种适合移动机器人的三轴运动控制卡，其特征在于：所述的继电器控制单元采用24V/6A继电器，并使用三极管作为驱动。