[实用新型]三自由度的分拣机器人

摘要

本实用新型公开了一种三自由度的分拣机器人，其包括有支架、手爪、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、定位装置、用于检测所述手爪运动位置的三个位置测定装置、控制柜、气动柜、撷取装置，所述撷取装置固定于所述支架的上方，所述撷取装置与工控机相连，工控机通过交换机与所述控制柜连接。通过撷取装置撷取物品所在的位置之后，再通过所述控制柜控制所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构及所述Z轴运动机构分别运动，带动所述手爪移动至所述撷取装置撷取的目标物所在位置，并通过三个所述位置测定装置分别检测所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构及所述Z轴运动机构运动的距离，所述控制柜判断所述手爪1是否移动至目标物所在位置。

主权项

一种三自由度的分拣机器人，其特征在于，其包括有支架、手爪、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、用于固定物品位置的定位装置、用于检测所述手爪运动位置的三个位置测定装置、安装有图像处理软件的工控机、控制柜及气动柜，还包括用于撷取目标物所在位置的撷取装置，所述撷取装置固定于所述支架的上方，且所述撷取装置与所述工控机连接，而所述工控机通过交换机与所述控制柜连接；其中，所述支架横跨于多条物流输送线之上，所述Z轴运动机构均与所述手爪连接，所述Z轴运动机构滑动地固定于所述Y轴驱动机构上，所述Y轴运动机构滑动地固定于所述X轴运动机构上，且所述X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构均与所述控制柜和所述气动柜连接，三个所述位置测定装置分别设于所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构及所述Z轴运动机构上，且三个所述位置测定装置均与所述控制柜连接。