[发明专利]车道线跟踪控制系统及其控制方法

摘要

本发明提供一种车道线跟踪控制系统及其控制方法，该控制系统包括目标距离计算部，随着车速的输入算出目标距离；目标轨迹生成部，随着车辆信息和摄像头图像信息的输入生成按所述目标距离相离的目标地点坐标，以原轨迹形态生成到达所述目标地点的目标轨迹。根据本发明，随车速计算目标距离，以原轨迹形态轮廓（曲率）生成目标距离的车辆目标轨迹，并应用到车道线跟踪控制而灵活实施车道线跟踪控制，同时最大限度地减少转向时带给驾驶员的不适感。

主权项

一种车道线跟踪控制系统，其特征在于，包括：目标距离计算部，随着车速的输入计算目标距离；目标轨迹生成部，随着车辆信息和摄像头图像信息的输入生成相离距离达所述目标距离的目标地点坐标，以原轨迹形态生成到达所述目标地点的目标轨迹，所述目标距离随车速增加而加大，最小值被设定为恒定值，所述目标轨迹生成部利用离车道线中心的偏移值、车道线中心曲率、目标距离生成所述目标地点的坐标，所述目标轨迹生成部按照计算公式及计算所述目标地点的坐标，其中y是到目标地点的横向距离，x是离目标地点的纵向距离，ρroad是车道线中心曲率，L是目标距离，ε是离车道线中心的偏移值，所述目标轨迹生成部计算旨在跟踪所述目标地点的所述目标轨迹的曲率，旨在跟踪所述目标地点的所述目标轨迹的曲率按照计算公式计算，在这里，ρdes是目标轨迹的曲率，Rdes是目标轨迹的曲率半径，L是目标距离，φ是从车道线中心的车辆方位角，x和y是离目标地点的纵向距离和横向距离。