[发明专利]粉末冶金齿轮自动精密整型机械手

摘要

本发明公开了一种粉末冶金齿轮自动精密整型机械手，该机械手应用机器人技术，设计一种3自由度的串联机械臂，其由一个回转副、两个直线导轨移动副组成，齿轮物料由震动输送机连续送至机械手抓取位置，机械手抓取齿轮并快速定位和定向，通过回转运动送至下冲模上方，然后通过垂直方向的直线运动把齿轮压入下冲模口部，抓取部位采用V形结构和齿条结构设计，V形结构确定齿轮中心位置，齿条结构确定齿轮的齿向，机械手的结构保证了可以调节与模具中心的距离，以及通过微调齿条相对V形槽左右位置调节抓取齿轮的指向，本发明完全替代了人工操作工序，极大减低了工伤事故发生的风险，提高了生产效率，降低了人工成本。

主权项

一种粉末冶金齿轮自动精密整型机械手，其特征在于包括回转部分和抓取部分，所述回转部分与抓取部分之间通过接口件（21）连接，其中：所述回转部分包括伺服电机（20）和谐波传动机构的波发生器（18），伺服电机（20）带动谐波传动机构的波发生器（18），谐波传动机构通过柔轮（14）输出减速运动，柔轮（14）带动轴组件（11）输出机械手的回转运动，所述轴组件（11）连接有确定回转运动绝对位置的转角传感器（4），轴组件（11）上还连接有圆形臂（22），所述圆形臂（22）的端部连接有接口件（21）；所述抓取部分包括接口支架（46），接口支架（46）通过接口件（21）与回转部分连接，所述接口支架（46）上设置有第一直线电机（45），第一直线电机（15）带动第一滑动支架（44）在竖直方向运动，所述第一滑动支架（44）上连接有连接座（31）和支座（37），所述支座（37）的一端连接有V形爪（32）；所述连接座（41）上固定有第二直线电机（40），第二直线电机（40）带动第二滑动支架（35）在水平方向运动，第二滑动支架（35）上连接有由两齿以上的标准齿条构成齿形爪（34）。