[发明专利]用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术

摘要

本发明涉及用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术。具体地，提供了一种快速识别车辆通信网络的通信车辆之间的可能碰撞威胁的方法，其用于致动车辆控制动作以减缓通信车辆之间的可能碰撞。车辆边界和轨迹路径边界被构建用于通信车辆以有效地识别可能碰撞。优先的评估被执行以确定哪些相应的边界彼此交叉。基于相应的边界是否彼此交叉，将确定是否控制车辆控制动作被启动和哪个控制动作被模仿。一旦交叉边界被识别，可能碰撞的位置能够由再分和再生车辆的交叉轨迹路径的技术快速地识别。到可能碰撞的距离可以被确定，其用于进一步地增强为了减缓可能碰撞所采取的控制动作。

主权项

一种快速识别车辆通信网络的通信车辆之间的可能碰撞威胁的方法，其用于致动车辆控制动作以减缓通信车辆之间的可能碰撞，所述方法包括以下步骤：确定主车辆的车辆位置和轨迹路径；在轨迹路径周围构建轨迹路径边界和在车辆位置周围构建车辆边界；通过无线通信网络接收远方车辆的车辆位置和轨迹路径；识别远方车辆的轨迹路径周围的轨迹路径边界和识别远方车辆的车辆位置周围的车辆边界；在第一优先测试中评估主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间是否存在交叉点，并且只有在主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第一控制动作以减缓碰撞威胁；如果在第一优先测试中不存在交叉点，那么在第二优先测试中评估主车辆或远方车辆的一个的轨迹路径边界和主车辆或远方车辆的另一个的车辆边界之间是否存在交叉点，并且只有在相应的车辆边界和相应的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第二控制动作以减缓碰撞威胁；如果在第二优先测试中不存在交叉点，那么在第三优先测试中评估主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间是否存在交叉点，并且只有在主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆或远方车辆的至少一个中致动第三控制动作以减缓碰撞威胁。