[发明专利]用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术

权利要求书

1.一种快速识别车辆通信网络的通信车辆之间的可能碰撞威胁的方法，其用于致动车辆控制动作以减缓通信车辆之间的可能碰撞，所述方法包括以下步骤：

确定主车辆的车辆位置和轨迹路径；

在轨迹路径周围构建轨迹路径边界和在车辆位置周围构建车辆边界；

通过无线通信网络接收远方车辆的车辆位置和轨迹路径；

识别远方车辆的轨迹路径周围的轨迹路径边界和识别远方车辆的车辆位置周围的车辆边界；

在第一优先测试中评估主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间是否存在交叉点，并且只有在主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第一控制动作以减缓碰撞威胁；

如果在第一优先测试中不存在交叉点，那么在第二优先测试中评估主车辆或远方车辆的一个的轨迹路径边界和主车辆或远方车辆的另一个的车辆边界之间是否存在交叉点，并且只有在相应的车辆边界和相应的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第二控制动作以减缓碰撞威胁；

如果在第二优先测试中不存在交叉点，那么在第三优先测试中评估主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间是否存在交叉点，并且只有在主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆或远方车辆的至少一个中致动第三控制动作以减缓碰撞威胁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第三优先测试中确定主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点还包括以下步骤：确定主车辆和远方车辆之间的交叉轨迹路径边界内的可能碰撞的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定主车辆和远方车辆之间的可能碰撞的位置还包括以下步骤：

沿主车辆的轨迹路径识别分立的轨迹位置；

在主车辆的轨迹路径中的分立的时间位置之间构建线段；

沿远方车辆的轨迹路径识别分立的时间位置；

在远方车辆的轨迹路径中的分立的时间位置之间构建线段；

在主车辆的轨迹路径边界周围构建边界框；

在远方车辆的轨迹路径边界周围构建边界框；

再分主车辆的边界框和远方车辆的边界框；

仅再生包含相应的交叉线段的主车辆和远方车辆的边界框；

确定主车辆的再生的边界框和远方车辆的再生的边界框是否均包含多个线段；

如果主车辆和远方车辆的再生的边界框的每个包含多个交叉线段，那么重复地再分和再生包含多个线段的边界框，直到再生的边界框仅包含交叉线段；以及

识别主车辆和远方车辆之间的交叉线段的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，到线段交叉点的距离为主车辆确定。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，到线段交叉点的时间为主车辆确定。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，主车辆的边界框和远方车辆的边界框被再分为两个部分。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，评估主车辆或远方车辆的一个的车辆边界和主车辆或远方车辆的另一个的轨迹边界之间是否存在交叉点还包括以下步骤：确定主车辆和远方车辆之间的可能碰撞的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定主车辆和远方车辆之间的可能碰撞的位置还包括以下步骤：

识别与主车辆或远方车辆的车辆边界的当前位置有关的线段；

沿远方车辆或主车辆的另一个的轨迹路径识别分立的时间位置；

在远方车辆或主车辆的另一个的轨迹路径中的分立的时间位置之间构建线段；

确定远方车辆或主车辆的另一个的轨迹路径边界周围的边界框；

再分远方车辆或主车辆的另一个的边界框；

再生主车辆或远方车辆的另一个的边界框；

确定是否在主车辆或远方车辆的另一个的边界框中仅存在与主车辆或远方车辆的线段交叉的单线段；

只有在远方车辆或主车辆的另一个的边界框中不存在单线段的情况下，那么重复地再分边界框和再生边界框，直到对于远方车辆或主车辆的另一个存在单线段；

识别主车辆和远方车辆之间的交叉线段的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一控制动作包括制动应用操作。

10.一种碰撞评估和缓解系统，其包括：

车辆到车辆通信模块，其用于在主车辆和远方车辆之间发送和接收消息，从远方车辆接收的消息包括远方车辆的车辆位置和远方车辆的行驶轨迹路径；

威胁评估模块，其用于评估主车辆和远方车辆之间的可能碰撞，威胁评估模块识别主车辆的车辆位置和轨迹路径，威胁评估模式在主车辆的车辆位置周围构建车辆边界，并在主车辆的轨迹路径周围构建轨迹路径边界，威胁评估模式在远方车辆的车辆位置周围构建车辆边界，并在远方车辆的轨迹路径周围构建轨迹路径边界，车辆威胁评估模块基于主车辆和远方车辆之间相应的边界的交叉点评估可能碰撞；

车辆控制模块，其基于通过威胁评估模块的评估致动控制动作以减缓可能碰撞；

其中威胁评估模块被配置用来执行一种方法，所述方法包括以下步骤：

在第一优先测试中评估主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间是否存在交叉点，并且只有在主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第一控制动作；

如果在第一优先测试中不存在交叉点，那么在第二优先测试中评估主车辆或远方车辆的一个的相应的轨迹路径边界和主车辆或远方车辆的另一个的相应的车辆边界之间是否存在交叉点，并且只有在相应的车辆边界和相应的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第二控制动作；

如果在第二优先测试中不存在交叉点，那么在第三优先测试中评估主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间是否存在交叉点，并且只有在主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆或远方车辆的至少一个中应用第三控制动作。