[发明专利]用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术

说明书

技术领域

实施例总体涉及V2V通信和防撞系统。

背景技术

实时碰撞预测算法预测在两个或多个车辆之间的可能碰撞。碰撞预测算法通常利用中央处理器来确定是否碰撞即将到来。不过，许多碰撞预测算法是计算密集型的，并且因此是费时的。由于为了满足实时性能所要求的计算密集型一些碰撞预测系统为了加快处理时间而损失了准确度。因此，这样的碰撞预测系统增加了错误检测率，其对于车辆用户来说将会是头疼的。这对于自主车辆操作和它们的功能性能是潜在的安全隐患。

发明内容

实施例的优点是具有V2V通信能力的第一车辆和第二车辆之间的可能碰撞的快速评估。在每个车辆周围和每个车辆的行驶轨迹路径周围构建边界。相应的边界被评估，以用于确定是否在边界之间存在交叉点。基于哪些边界将交叉的优先评估，相应的控制工作被致动以减缓可能碰撞。

此外，基于哪些边界正在交叉，碰撞的交叉点的位置通过关于行驶轨迹路径构建边界框而被快速地且有效地确定。边界框重复地被再分并再生，以用于快速地和准确地识别可能碰撞的交叉点。

实施例构思了快速识别车辆通信网络的通信车辆之间的可能碰撞威胁的方法，其用于致动车辆控制动作以减缓通信车辆之间的可能碰撞。该方法包括确定主车辆的车辆位置和轨迹路径。轨迹路径周围的轨迹路径边界和车辆位置周围的车辆边界被构建。远方车辆的车辆位置和轨迹路径通过无线通信网络被接收。轨迹路径边界在远方车辆的轨迹路径周围被识别，车辆边界在远方车辆的车辆位置周围被识别。在第一优先测试中评估主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间是否存在交叉点。只有在主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间存在交叉点的情况下，第一控制动作在主车辆中被致动以减缓碰撞威胁。如果在第一优先测试中不存在交叉点，那么在第二优先测试中评估主车辆或远方车辆的一个的轨迹路径边界和主车辆或远方车辆的另一个的车辆边界之间是否存在交叉点。只有在相应的车辆边界和相应的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第二控制动作以减缓碰撞威胁。如果在第二优先测试中不存在交叉点，那么在第三优先测试中评估主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间是否存在交叉点。只有在主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆或远方车辆的至少一个中致动第三控制动作以减缓碰撞威胁。

实施例构思了碰撞评估和缓解系统，其包括车辆到车辆通信模块，其用于在主车辆和远方车辆之间发送和接收消息。从远方车辆接收的消息包括远方车辆的车辆位置和远方车辆的行驶轨迹路径。威胁评估模块评估主车辆和远方车辆之间的可能碰撞。威胁评估模块识别主车辆的车辆位置和轨迹路径。威胁评估模式在主车辆的车辆位置周围构建车辆边界，并在主车辆的轨迹路径周围构建轨迹路径边界。威胁评估模式在远方车辆的车辆位置周围构建车辆边界，并在远方车辆的轨迹路径周围构建轨迹路径边界。车辆威胁评估模块基于主车辆和远方车辆之间相应的边界的交叉点评估可能碰撞。车辆控制模块基于通过威胁评估模块的评估致动控制动作以减缓可能碰撞。威胁评估模块被配置用来执行一种方法，该方法包括以下步骤：在第一优先测试中评估主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间是否存在交叉点。只有在主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间存在交叉点的情况下，第一控制动作在主车辆中被致动。如果在第一优先测试中不存在交叉点，那么在第二优先测试中评估主车辆或远方车辆的一个的相应的轨迹路径边界和主车辆或远方车辆的另一个的相应的车辆边界之间是否存在交叉点。只有在相应的车辆边界和相应的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第二控制动作。如果在第二优先测试中不存在交叉点，那么在第三优先测试中评估主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间是否存在交叉点。只有在主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下，在主车辆中致动第三控制动作。

本发明还提供了以下方案：

1. 一种快速识别车辆通信网络的通信车辆之间的可能碰撞威胁的方法，其用于致动车辆控制动作以减缓通信车辆之间的可能碰撞，所述方法包括以下步骤：

确定主车辆的车辆位置和轨迹路径；

在轨迹路径周围构建轨迹路径边界和在车辆位置周围构建车辆边界；

通过无线通信网络接收远方车辆的车辆位置和轨迹路径；

识别远方车辆的轨迹路径周围的轨迹路径边界和识别远方车辆的车辆位置周围的车辆边界；