[发明专利]六自由度高机动高精度实用并联机器人

摘要

本发明公开了六自由度高机动高精度实用并联机器人，在机座上固定有两组左右平行的导轨，每组导轨的前部、中部及后部各安装一个滑板，在每个滑板上均安装有下球铰座和光栅尺读数头，下球铰安装在下球铰座上，同一边的滑板上的光栅尺读数头位于对应的光栅尺的上方；在所述机座的上方设有动平台，动平台底部的四个角处均装有上球铰，所述动平台的后侧设有一斜板，该斜板上也安装有两个左右对称的上球铰，六个上球铰与对应的六个下球铰之间均通过拉杆连接。并联机器人通过高速的六个直线电机为驱动，能够实现动平台所需的六自由度运动。本发明具有速度快，精度高，刚度大，量程大，适应能力强等特点，可广泛应用到各相关领域。

主权项

一种六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：在机座(1)上固定有两组左右平行的导轨(2)，每组导轨(2)的旁边设有一根光栅尺(10)，所述光栅尺(10)固定在机座(1)上，各光栅尺(10)与对应的导轨(2)平行；在每组导轨(2)的前部、中部及后部各安装一个滑板(3)，该滑板(3)能在对应的导轨(2)上滑动，左右两边导轨(2)上的滑板(3)对称布置，每个滑板(3)的正下方安设置有直线电机(4)，该直线电机(4)的初级(4a)与滑板(3)相固定，直线电机(4)的次级(4b)固定在机座(1)上，所述每个滑板(3)的旁边均设有拖链(5)，该拖链(5)的运动端与滑板(3)连接，拖链(5)的固定端与机座(1)连接，在每个滑板(3)上均安装有下球铰座(6a)和光栅尺读数头(11)，下球铰(6)安装在下球铰座(6a)上，同一边的滑板(3)上的光栅尺读数头(11)位于对应的光栅尺(10)的上方，光栅尺读数头(11)与对应的光栅尺(10)之间具有间隙；在所述机座(1)的上方设有动平台(9)，该动平台(9)为台体结构，动平台的底面为矩形，在动平台(9)底部的四个角处均装有上球铰(8)，所述动平台(9)的后侧设有一斜板(9a)，该斜板(9a)上也安装有两个左右对称的上球铰(8)，所述动平台(9)底部前端角落处的两个上球铰(9)分别通过拉杆(7)与左右两边导轨前部滑板(3)上的下球铰(6)连接，动平台(9)底部后端角落处的两个上球铰(8)分别通过拉杆(7)与左右两边导轨后部滑板(3)上的下球铰(6)连接，动平台斜板(9a)上的两个上球铰(8)分别通过拉杆(7)与左右两边导轨中部滑板(3)上的下球铰(6)连接。