[发明专利]六自由度高机动高精度实用并联机器人

权利要求书

1.一种六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：在机座(1)上固定有两组左右平行的导轨(2)，每组导轨(2)的旁边设有一根光栅尺(10)，所述光栅尺(10)固定在机座(1)上，各光栅尺(10)与对应的导轨(2)平行；在每组导轨(2)的前部、中部及后部各安装一个滑板(3)，该滑板(3)能在对应的导轨(2)上滑动，左右两边导轨(2)上的滑板(3)对称布置，每个滑板(3)的正下方安设置有直线电机(4)，该直线电机(4)的初级(4a)与滑板(3)相固定，直线电机(4)的次级(4b)固定在机座(1)上，所述每个滑板(3)的旁边均设有拖链(5)，该拖链(5)的运动端与滑板(3)连接，拖链(5)的固定端与机座(1)连接，在每个滑板(3)上均安装有下球铰座(6a)和光栅尺读数头(11)，下球铰(6)安装在下球铰座(6a)上，同一边的滑板(3)上的光栅尺读数头(11)位于对应的光栅尺(10)的上方，光栅尺读数头(11)与对应的光栅尺(10)之间具有间隙；在所述机座(1)的上方设有动平台(9)，该动平台(9)为台体结构，动平台的底面为矩形，在动平台(9)底部的四个角处均装有上球铰(8)，所述动平台(9)的后侧设有一斜板(9a)，该斜板(9a)上也安装有两个左右对称的上球铰(8)，所述动平台(9)底部前端角落处的两个上球铰(9)分别通过拉杆(7)与左右两边导轨前部滑板(3)上的下球铰(6)连接，动平台(9)底部后端角落处的两个上球铰(8)分别通过拉杆(7)与左右两边导轨后部滑板(3)上的下球铰(6)连接，动平台斜板(9a)上的两个上球铰(8)分别通过拉杆(7)与左右两边导轨中部滑板(3)上的下球铰(6)连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：所述机座(1)为平板结构，动平台(9)位于机座(1)的正上方，该动平台(9)与机座(1)相平行。

3.根据权利要求2所述的六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：左右两边导轨(2)与滑块(3)相配合的面为斜面，该斜面与机座(1)之间具有15-45°的夹角，并且左右两边导轨(2)的斜面相对。

4.根据权利要求1或2或3所述的六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：所述斜板(9a)的上端与动平台(9)的底部固连为一体，该斜板(9a)与动平台(9)的底面之间具有20-60°的夹角。

5.根据权利要求1所述的六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：所述拉杆(7)由金属件(7a)和碳纤维复合管(7b)组成，金属件(7a)安装在碳纤维复合管(7b)两端的管内。

6.根据权利要求1所述的六自由度高机动高精度实用并联机器人，其特征在于：所述滑板(3)通过四个按矩形分布的滑块(2a)与导轨(2)滑动配合。