[发明专利]一种多关节机械手询零装置及方法有效
| 申请号： | 201210003718.7 | 申请日： | 2012-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN103192395A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 杨奇峰;徐方;曲道奎;褚明杰;贾凯;於晓龙;刘一恒;陈廷辉 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机械手询零装置及方法，该询零装置，包括码盘、译码器、驱动器、通信模块及机器人控制器，译码器位置固定，码盘相对译码器转动，译码器将信息输出到驱动器中，通信模块设于所述的驱动器中，机器人控制器与通信模块相连，码盘上设有Z刻线，码盘、译码器及驱动器各为两个。本发明是利用码盘、译码器、驱动器、机器人控制器相配合获得机械手关节姿态；且在直驱机械手中使用CAN总线构成网络化控制；本发明利用增量码盘实现了机械手的高精度控制，降低了机械手成本，具有性价比的优点；另外，本发明，直驱机械手使用增量码盘获得绝对位置，在多关节机械手询零过程中旋转多圈，以保证基准唯一。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机械手 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种多关节机械手询零装置，其特征在于：其包括码盘、译码器、驱动器、通信模块及机器人控制器，所述的译码器位置固定，所述的码盘相对所述的译码器转动，所述的译码器将信息输出到所述的驱动器中，所述的通信模块设于所述的驱动器中，所述的机器人控制器与所述的通信模块相连，所述的码盘上设有Z刻线，所述的码盘、译码器及驱动器各为两个。
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