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[发明专利]一种微小型水下滑翔机-CN202110074201.6在审
发明人：谭智铎;俞建成;任楷;於晓龙;王欢 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于海洋航行器领域，具体地说是一种微小型水下滑翔机，包括艏部导流罩、艏部温盐深探测单元、固定能量单元、微型姿态调节装置、电控单元、主耐压舱体、微型浮力调节装置、水平翼、垂直翼；艉部导流罩及微型柔性天线；本发明采用一体化的结构设计方案，总体布局坚实紧凑，入水抗冲击能力强；微型姿态调节装置和微型浮力调节装置在极小的空间内实现了水下滑翔机的姿态调整功能和浮力调节功能；微型柔性天线排水体积小且方便运输。本发明重量体积小仅12公斤，且成本低廉，但可以实现常规水下滑翔机的所有功能，未来可用于载机空投高速部署作业或者船载大规模抛投式作业。
一种微小水下滑翔机

[发明专利]一种水下滑翔机远程程序升级的方法及设备-CN202011038795.7有效
发明人： 於晓龙;王瑾;金文明;罗业腾;张煜东 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H04L67/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人电控系统领域，具体说是一种水下滑翔机远程程序升级的方法及设备。本发明包括以下步骤：1)接收更新指令：水下滑翔机收到通过无线传输的更新程序指令；2)应用程序流程：设置接收应用程序位置，启动接收程序写入相应的Flash；接收完成后进行数据校验；检验数据无误后，修改当前应用程序位置标志位，写入Flash保留区后系统进行重启；否则，返回启动接收程序写入相应的Flash的步骤；3)引导程序流程：设备重启后，引导程序通过查询Flash保留区，设置应用程序首地址并跳转相应的应用程序，实现程序升级。本发明的优点在于，主要升级程序在用户程序中，而跳转程序只负责跳转，大大减少了跳转程程序的负担，有效的提高了可靠性。
一种水下滑翔机远程程序升级方法设备

[实用新型]微小型水下滑翔机-CN202120148601.2有效
发明人：谭智铎;俞建成;任楷;於晓龙;王欢 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于海洋航行器领域，具体地说是一种微小型水下滑翔机，包括艏部导流罩、艏部温盐深探测单元、固定能量单元、微型姿态调节装置、电控单元、主耐压舱体、微型浮力调节装置、水平翼、垂直翼；艉部导流罩及微型柔性天线；本实用新型采用一体化的结构设计方案，总体布局坚实紧凑，入水抗冲击能力强；微型姿态调节装置和微型浮力调节装置在极小的空间内实现了水下滑翔机的姿态调整功能和浮力调节功能；微型柔性天线排水体积小且方便运输。本实用新型重量体积小仅12公斤，且成本低廉，但可以实现常规水下滑翔机的所有功能，未来可用于载机空投高速部署作业或者船载大规模抛投式作业。
微小水下滑翔机

[实用新型]水下机器人用机械式通断电开关-CN202022961144.7有效
发明人：谭智铎;於晓龙;罗业腾;王启家;齐试航 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： H01H19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人用机械式通断电开关，开关底座密封安装于水下机器人舱壁上，开关底座的一端内部螺纹连接有开关旋钮，开关旋钮的一端与开关底座的一端内部之间形成螺旋副，开关旋钮的另一端螺纹连接有导通铜柱绝缘件，导通铜柱的一端与导通铜柱绝缘件螺纹连接，另一端为接触端；开关底座的另一端内部螺纹连接有触点电极绝缘件，触点电极绝缘件上安装有多个在断电状态互不导通的触点电极，各触点电极的一端围成供导通铜柱插入的空间，每个触点电极的另一端均预留有用于焊接线缆的焊接点。本实用新型工作可靠、使用寿命长，通断电操作方便，最大深度可以应用于全海深，可以广泛适用于各类水下机器人。
水下机器人机械式断电开关

[实用新型]水下机器人用紧凑型浮力调节装置-CN202022205378.9有效
发明人：王旭;俞建成;於晓龙;王启家;齐试航 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置，包括内油囊组件、外油囊、高压柱塞泵、电机减速器、单向阀、电磁阀、隔膜液体泵、电位计等零件，潜水器在水面时，开启回油路上的电磁阀，外油囊中的液压油在隔膜液体泵的作用下回排到内油囊组件的内油囊中，使外油囊排水体积减小，故潜水器浮力减小实现下潜；当潜水器下潜至目标深度时，电机减速器带动高压柱塞泵工作，把潜水器内油囊组件的油打到外油囊组件，使外油囊组件排水体积增大，故潜水器浮力增大实现潜水器上浮至水面。本实用新型具有结构紧凑、效率高、可靠性高、便于装配及维护等优点。
水下机器人紧凑型浮力调节装置

[实用新型]长航程水下滑翔机-CN202022198643.5有效
发明人：王旭;俞建成;金文明;於晓龙;罗业腾 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于水下滑翔机领域，具体地说是一种长航程水下滑翔机，采用鱼雷式外形模块化设计,包括艏部舱段、姿态调节舱段、传感器舱段、能源舱段、浮力调节舱段、艉部舱段及水平翼，艏部舱段搭载高度计用于滑翔机水下避障，姿态调节舱段安装俯仰调节装置，用于调整水下滑翔机俯仰角，传感器舱段搭载探测传感器采集海洋数据，能源舱段搭载高能量密度电池提升续航能力，浮力调节舱段安装浮力调节装置，通过改变载体的排水体积实现升沉运动，艉部舱段安装有转向装置用于调整滑翔机航向，组合天线用于载体定位与通信，各舱段由内部拉杆依次连接，水平翼固定在能源舱段两侧。本实用新型具有长续航能力、功能性强、高可靠性、结构紧凑、便于装配及维护。
航程水下滑翔机

[发明专利]一种图像校正方法、装置及医疗设备-CN201611040227.4有效
发明人：张振国;杨龙;於晓龙;宁鹏;赵玉秋 -专利权人：上海东软医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像校正方法、装置及设备，所述方法包括：获取患者扫描时的扫描视频；提取扫描视频中每一帧图像中的骨架图像；将所述骨架图像转换到影像图像的坐标系中，得到对应影像图像中的骨骼图像；根据所述影像图像中的骨骼图像确定所述患者扫描过程中每一时刻骨骼的位移矩阵；利用所述位移矩阵对对应的预处理影像图像进行位置校正，得到校正后的影像图像。本实施例解决现有技术中，由于不能检测出患者自身的移动而产生的伪影，导致生成的图像质量下降的问题。
一种图像校正方法装置医疗设备

[发明专利]一种水下滑翔机电控系统及方法-CN202011038803.8在审
发明人： 於晓龙;俞建成;黄琰;王旭;鞠晓龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人电控系统领域，具体说是一种水下滑翔机电控系统及方法。包括微控制器以及与其连接的运动控制模块、传感器模块、通信定位模块和电源管理模块；微控制器，通过通信定位模块接收基站发送的任务指令，根据任务指令控制相应模块工作；运动控制模块，接收运动指令并执行；传感器模块，检测水下滑翔机所在深度、方向以及探测海水的海洋参数，并储存得到的数据；通信定位模块，对水下滑翔机进行定位，并将传感器模块海洋数据回传基站；电源管理模块，对水下滑翔机供电以及降低水下滑翔机用电功耗。本发明可随时关闭不必要的外设电源以降低功耗，并在上浮过程中进行分级泵油模式，采用微控制器的低功耗模式降低整个系统功耗。
一种水下滑翔机电系统方法

[发明专利]一种水下机器人用北斗通信与定位系统-CN202011071270.3在审
发明人：王瑾;於晓龙;金文明;王旭;王启家 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开一种水下机器人用北斗通信与定位系统，该系统由北斗定位通信终端与岸基船基中心组成，其中定位通信终端基于自主知识产权的北斗RD/RN核心芯片提供高可靠北斗定位和通信功能，具有小型化、低功耗等特点。岸基中心由北斗通信基站和北斗通信阵列组成。北斗通信基站控制北斗通信阵列与各终端进行数据通信，并通过网络或串口等对外提供标准化服务接口。该系统可建立多个北斗定位通信终端与中心之间的RDSS可靠数据通信链路，将多套水下机器人的观测及定位数据实时发送至岸基船基监控中心，从而实现海洋观测装备通信定位国产可控。
一种水下机器人北斗通信定位系统

[发明专利]一种水下滑翔机的抛载控制方法及系统-CN202011038802.3在审
发明人： 於晓龙;金文明;王旭;王瑾;谭智铎 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人电控系统领域，具体说是一种水下滑翔机的抛载控制方法及系统。一种水下滑翔机的抛载控制方法，包括以下步骤：接收水下滑翔机主控板设定时间间隔内发送的心跳信号；判断设定时间内是否收到心跳信号；若在设定时间内收到心跳信号，判断心跳信号内容并执行相应动作，否则，判定执行动作异常，发送命令使抛载电机启动并打开辅助定位系统.本发明的优点在于，抛载控制系统采用超低功耗控制器，并采用独立供电，避免由于电压转换产生的功耗，有效降低功耗，并采用常开开关控制辅助定位系统，当执行任务时可以关闭辅助定位系统，既保证了系统的安全性也保证了系统的不必要功耗的浪费。
一种水下滑翔机控制方法系统

[发明专利]一种水下滑翔机用标定与自动检测系统及方法-CN202011071397.5在审
发明人：金文明;张煜东;王瑾;於晓龙;罗业腾 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;深圳市投资控股有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人，具体说是一种基于水下滑翔机标定检测系统及方法。系统通过针对嵌入式系统的自动检测需求，采用CPCI总线架构和DSP+FPGA的嵌入式处理器架构结合其他多类标准总线和模拟数字信号接口技术，提高检测系统可靠性、通用性和智能化程度。方法包括对水下滑翔机的个待检测设备及搭载的传感器信号进行标定和自动检测，判断各个设备是否正常工作。本发明具有：1.以成熟的器件加上部分关键的先进技术研制系统。2.采用标准接口类型和软件结构，避免专用设备带来的研制周期和成本。3.具备可扩展能力，维持一定使用周期。4.复杂恶劣环境下保证系统功能和性能，提高系统可靠性，避免检测故障和不可靠结果出现。
一种水下滑翔机标定自动检测系统方法

[发明专利]一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置-CN202011056476.9在审
发明人：王旭;俞建成;於晓龙;王启家;齐试航 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置，包括内油囊组件、外油囊、高压柱塞泵、电机减速器、单向阀、电磁阀、隔膜液体泵、电位计等零件，潜水器在水面时，开启回油路上的电磁阀，外油囊中的液压油在隔膜液体泵的作用下回排到内油囊组件的内油囊中，使外油囊排水体积减小，故潜水器浮力减小实现下潜；当潜水器下潜至目标深度时，电机减速器带动高压柱塞泵工作，把潜水器内油囊组件的油打到外油囊组件，使外油囊组件排水体积增大，故潜水器浮力增大实现潜水器上浮至水面。本发明具有结构紧凑、效率高、可靠性高、便于装配及维护等优点。
一种水下机器人紧凑型浮力调节装置

[发明专利]一种长航程水下滑翔机-CN202011056494.7在审
发明人：王旭;俞建成;金文明;於晓龙;罗业腾 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于水下滑翔机领域，具体地说是一种长航程水下滑翔机，采用鱼雷式外形模块化设计,包括艏部舱段、姿态调节舱段、传感器舱段、能源舱段、浮力调节舱段、艉部舱段及水平翼，艏部舱段搭载高度计用于滑翔机水下避障，姿态调节舱段安装俯仰调节装置，用于调整水下滑翔机俯仰角，传感器舱段搭载探测传感器采集海洋数据，能源舱段搭载高能量密度电池提升续航能力，浮力调节舱段安装浮力调节装置，通过改变载体的排水体积实现升沉运动，艉部舱段安装有转向装置用于调整滑翔机航向，组合天线用于载体定位与通信，各舱段由内部拉杆依次连接，水平翼固定在能源舱段两侧。本发明具有长续航能力、功能性强、高可靠性、结构紧凑、便于装配及维护。
一种航程水下滑翔机

[发明专利]一种数据处理方法及医疗扫描系统-CN201710561338.8有效
发明人：杨龙;孙智鹏;梁国栋;周鸣;於晓龙 -专利权人：东软医疗系统股份有限公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本公开提供一种数据处理方法及医疗扫描系统，其中方法包括：获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。本公开实现了对扫描过程的有效控制。
一种数据处理方法医疗扫描系统

[发明专利]一种获取湮灭事件发生时间的装置及探测器-CN201610846593.2有效
发明人：张军;杨龙;赵玉秋;宁鹏;於晓龙 -专利权人：沈阳东软医疗系统有限公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01T1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种获取湮灭事件发生时间的装置及探测器，装置包括：触发器、时间测量电路、求和器和用于高阀值比较的第一比较器；所述求和器，用于对光子产生的多路光电子脉冲信号进行求和，将求和的结果输入所述第一比较器的第一输入端，所述第一比较器的第二输入端连接高阀值；所述第一比较器的输出结果作为湮灭事件的甄别；该装置还包括时间甄别通路；所述时间甄别通路用于分别甄别每路光子脉冲信号对应的湮灭时间，最先甄别到湮灭时间的甄别信号和所述第一比较器的输出信号联合触发触发器；所述触发器，用于触发所述时间测量电路输出时间信息。能够更精确地获取湮灭事件发生时间，时间分辨率更高。
一种获取湮灭事件发生时间装置探测器

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