[发明专利]一种多关节机械手询零装置及方法有效
| 申请号： | 201210003718.7 | 申请日： | 2012-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN103192395A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 杨奇峰;徐方;曲道奎;褚明杰;贾凯;於晓龙;刘一恒;陈廷辉 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机械手 装置 方法 | ||
1.一种多关节机械手询零装置，其特征在于：其包括码盘、译码器、驱动器、通信模块及机器人控制器，所述的译码器位置固定，所述的码盘相对所述的译码器转动，所述的译码器将信息输出到所述的驱动器中，所述的通信模块设于所述的驱动器中，所述的机器人控制器与所述的通信模块相连，所述的码盘上设有Z刻线，所述的码盘、译码器及驱动器各为两个。
2.根据权利要求1所述的多关节机械手询零装置，其特征在于：所述的码盘上还设有增量码刻线，所述的增量码刻线设于所述的码盘的边缘一圈，所述的Z刻线设于所述的码盘的圆周上。
3.根据权利要求2所述的多关节机械手询零装置，其特征在于：所述的增量码刻线及Z刻线刻蚀在所述的码盘上。
4.根据权利要求1、2或3所述的多关节机械手询零装置，其特征在于：所述的通信模块为CAN通信模块，其设有四个，其中两个相互连接，其中一个与所述的机器人控制器的通信模块相连。
5.一种利用权利要求1～4任一所述的多关节机械手询零装置的询零方法，其特征在于：机械手的手臂缩回安全位置时，机器人的控制器发出询零命令，所述的码盘跟随所述的电机转子同步旋转，当所述的译码器检测到所述的码盘的Z刻线时，在所述的驱动器中将增量码值清零，清零后，程序控制所述的译码器得到两次Z刻线的信号，所述的机器人的控制器得到两码盘的相对位置关系，由此计算机械手当前的位置与姿态。
6.根据权利要求5所述的多关节机械手询零方法，其特征在于：所述的码盘至少要经过译码器两次，以使译码器得到两个以上的Z刻线的信号。
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