[实用新型]一种农用大棚机械手

摘要

本实用新型涉及农用工程机械技术领域，是一种农用大棚机械手，其特征结构是：在机架和活动杆的朝上端设有水平滑道，活动杆通过设在其两端的水平滑块机构嵌接在机架上的水平滑道内能呈纵向滑动；垂直杆通过纵深滑块机构与活动杆连接，纵深滑块机构嵌接在活动杆上的水平滑道内能呈横向滑动；垂直滑块机构嵌接在垂直杆上的垂直滑道内能作上下移动；采用的机械手大臂、机械手小臂和机械手能呈6个自由度转动，在机械手小臂的前端设有触觉传感器，因而本实用新型的机械手可灵巧精确地到达机架内的任一位置，不仅能够完成大棚种植中的多项使用要求，而且在制造、安装和维护上也比较方便，使用成本比较低，能显著提高农用大棚的生产效率。

主权项

一种农用大棚机械手，包括液压/电气动力装置（1）、控制装置（2）、机架（3）、活动杆（4）、垂直杆（5）、机械手大臂（81）、机械手小臂（82）、触觉传感器（9）、机械手（10）、机械手支撑架（11）、收集篮（13）和电源（14），所述液压/电气动力装置（1）、控制装置（2）与机架（3）分开设置，液压/电气动力装置（1）与控制装置（2）之间通过连接线彼此连接并通过连接线与机架（3）上被驱动的结构连接，所述机架（3）包括支座和框架状上支架，在机架（3）的一侧设有收集蓝（13）和电源（14），其特征在于，在所述上支架和活动杆（4）的朝上端设有水平滑道，所述活动杆（4）通过设在其两端的水平滑块机构（7）嵌接在机架（3）上支架的水平滑道内，活动杆（4）与液压/电气动力装置（1）之间连接有驱动线，活动杆（4）由液压/电气动力装置（1）驱动在机架（3）上支架的水平滑道内纵向滑动；所述垂直杆（5）通过纵深滑块机构（6）与活动杆（4）连接，纵深滑块机构（6）嵌接在活动杆（4）上的水平滑道内，纵深滑块机构（6）与液压/电气动力装置（1）之间由驱动线连接，液压/电气动力装置（1）驱动纵深滑块机构（6）在活动杆（4）上的水平滑道内横向滑动；在所述垂直杆（5）上设有垂直滑道，垂直滑道内嵌接有垂直滑块机构（12），垂直滑块机构（12）与液压/电气动力装置（1）之间由驱动线连接，垂直滑块机构（12）由液压/电气动力装置（1）驱动在垂直杆（5）上的垂直滑道内上下移动；在垂直滑块机构（12）上设有机械手支撑架（11），在机械手支撑架（11）上设置机械手结构，所述机械手结构包括机械手大臂（81）、机械手小臂（82）和机械手（10），在机械手小臂（82）的前端设有触觉传感器（9）。