[发明专利]混联式装配机器人

摘要

本发明涉及一种混联式装配机器人，包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器和第五直线驱动器。第一连杆由第一直线驱动器驱动，第二连杆由第二直线驱动器和第三直线驱动器并联驱动实现两维转动，动平台由第四直线驱动器和第五直线驱动器并联驱动实现两维转动，整机安装在回转装置上，实现空间六自由度的运动输出。这种混联式装配机器人具有工作空间大、轨迹输出灵活、刚性高、误差补偿方便，可实现精确定位等优点。

主权项

混联式装配机器人，包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器，其结构和连接方式为：第一连杆一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第一万向轴与第二连杆连接，所述第二连杆一端通过第一万向轴与第一连杆连接，另一端通过第二万向轴与动平台连接，第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上，另一端连接到第一连杆上的第三转动副，第二直线驱动器一端通过第一球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第二球铰，第三直线驱动器一端通过第三球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第四球铰，第四直线驱动器一端通过第五球铰连接到第二连杆上，另一端连接到动平台上的第六球铰，第五直线驱动器一端通过第七球铰连接到第二连杆上，另一端连接到动平台上的第八球铰。