[发明专利]一种空间六活动度机器人机构

摘要

一种空间六活动度机器人机构，包括二维转动大臂机构、二维转动小臂机构和二维转动平台机构。所述二维转动大臂机构包括二维转动大臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器，所述二维转动小臂机构包括二维转动小臂、第三直线驱动器和第四直线驱动器，所述二维转动平台机构包括二维转动平台、第五直线驱动器、第六直线驱动器。上述三个部分串联连接，能够实现机构大工作空间、灵活的轨迹输出，且整体结构简单紧凑、误差补偿好。本发明通过在二维转动平台的法兰盘上安装各种不同用途的末端执行器，可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，实用性强。

主权项

一种空间六活动度机器人机构，包括二维转动大臂机构、二维转动小臂机构和二维转动平台机构，其结构和连接方式为：所述二维转动大臂机构由二维转动大臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器组成，二维转动大臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一直线驱动器一端通过第一球面副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第二球面副连接到二维转动大臂上，第二直线驱动器一端通过第三球面副连接到机架上，第二直线驱动器另一端通过第四球面副连接到二维转动大臂上，所述二维转动小臂机构由二维转动小臂、第三直线驱动器和第四直线驱动器组成，二维转动小臂通过第二虎克铰连接到二维转动大臂上，第三直线驱动器一端通过第五球面副连接到二维转动大臂上，第三直线驱动器另一端通过第六球面副连接到二维转动小臂上，第四直线驱动器一端通过第七球面副连接到二维转动大臂上，第四直线驱动器另一端通过第八球面副连接到二维转动小臂上，所述二维转动平台机构由二维转动平台、第五直线驱动器、第六直线驱动器组成，二维转动平台通过第三虎克铰连接到二维转动小臂上，第五直线驱动器一端通过第九球面副连接到二维转动小臂上，第五直线驱动器另一端通过第十球面副连接到二维转动平台上，第六直线驱动器一端通过第十一球面副连接到二维转动小臂上，第六直线驱动器另一端通过第十二球面副连接到二维转动平台上，二维转动平台上带有法兰盘。