[发明专利]一种移动机器人前向单目视觉的建模方法无效
| 申请号： | 201110378335.3 | 申请日： | 2011-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN102542563A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 张学习;谢云;谢振南 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人前向单目视觉的建模方法，包括获得目标信息过程及建立前向单目视觉观测模型过程，建立前向单目视觉观测模型过程主要包括以下步骤：1）通过目标信息确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到真实检测结果；2）采用测量工具确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到理想检测结果；3）采用参数估计方法计算真实检测结果与理想检测结果的误差分布模型参数，得到前向单目视觉的观测模型。本发明有效的实现移动机器人目标值与实测值间的误差结果的确定，从而实现机器人快速精确的识别目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 目视 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种移动机器人前向单目视觉的建模方法，包括获得目标信息过程及建立前向单目视觉观测模型过程；其中：所述获得目标信息过程包括以下步骤：11）采集目标图像信息；12）对步骤11）获得的图像信息进行图像预处理；13）将步骤12）预处理后的图像进行图像分割；14）对步骤13）分割后的图像进行特征提取，得到特征提取信号；15）对特征提取信号进行目标识别，获得目标信息；其特征在于所述建立前向单目视觉观测模型过程包括以下步骤：21）通过目标信息确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到真实检测结果；22）采用测量工具确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到理想检测结果； 23）采用参数估计方法计算真实检测结果与理想检测结果之间的误差分布模型参数，得到前向单目视觉的观测模型。
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