[发明专利]多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人

摘要

本发明涉及一种多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人。机器人的行走履带左右对称分布，覆盖在车体左右两侧，行走驱动电机、动力电源和驱动勘测控制单元等都封装在车体框架内部，左右两侧车体框架由折叠、俯仰机构连接；两组摆臂安装在机器人的前端对称两侧，机器人的行走履带和摆臂履带均采用了在带宽方向上的梯形齿形。优点在于：保证机器人具有灵活机动和越障能力强的同时，省去了内部复杂的机械传动结构，减轻了整体重量，降低了传动的损耗，提高了机器人运行的稳定性和可靠性。该机器人具有优良的复杂地貌适应特性，能够在难以实施救援、勘察地形复杂的地区，由机器人代替救援勘测人员开展搜救、勘测及评估等工作。

主权项

一种多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人，其特征在于：该机器人包括左右对称的车体框架、左、右摆臂驱动装置、左、右行走驱动装置、履带张紧机构及驱动勘测控制单元；该机器人的左、右行走履带臂（3a、3b）分别设置在左、右车体框架（2a、2b）上，覆盖机器人左、右车体框架（2a、2b）的左右两端，构成了机器人左、右行走驱动装置；左、右行走驱动后带轮（12a、12b）、动力电源（13）和驱动勘测控制单元（16）分别封装在左、右车体框架（2a、2b）内部；左车体框架（2a）通过俯仰机构（17）、折叠机构（19）与右车体框架（2b）连接；左前摆臂（5a）和右前摆臂（5b）安装在机器人的前端对称两侧；在车体上方安装有载物平台。