[发明专利]多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人

权利要求书

1.一种多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人，其特征在于：该机器人包括左右对称的车体框架、左、右摆臂驱动装置、左、右行走驱动装置、履带张紧机构及驱动勘测控制单元；该机器人的左、右行走履带臂（3a、3b）分别设置在左、右车体框架（2a、2b）上，覆盖机器人左、右车体框架（2a、2b）的左右两端，构成了机器人左、右行走驱动装置；左、右行走驱动后带轮（12a、12b）、动力电源（13）和驱动勘测控制单元（16）分别封装在左、右车体框架（2a、2b）内部；左车体框架（2a）通过俯仰机构（17）、折叠机构（19）与右车体框架（2b）连接；左前摆臂（5a）和右前摆臂（5b）安装在机器人的前端对称两侧；在车体上方安装有载物平台。

2.根据权利要求1所述的多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人，其特征在于：所述的左行走驱动装置包括左行走驱动电机（1a）、左行走驱动后带轮（12a）、左行走驱动履带（3a）、左行走驱动前带轮（15a）、左套轴轴系内轴（24a）、左摆臂驱动轮（4a）、左摆臂上、下支撑轮（6a、11a）、左摆臂引导轮（8a）及左摆臂履带（5a）；所述左行走驱动电机（1a）固定在左车体框架（2a）的内侧板（2a-1）与外侧板（2a-2）之间，将左行走驱动电机（1a）旋转轴固定，其电机转子部分旋转；在电机转子外侧通过螺钉固定安装左行走驱动后带轮（12a），该左行走驱动后带轮（12a）与左行走驱动履带（3a）的内侧齿形啮合；左行走驱动前带轮（15a）通过左套轴轴系内轴（24a）和双圆头固定键与左摆臂驱动轮（4a）固定同步转动；左摆臂驱动轮（4a）、左摆臂上、下支撑轮（6a、11a）和左摆臂引导轮（8a）与左摆臂履带内侧通过内侧齿形啮合；

所述的右行走驱动装置包括右行走驱动电机（1b）、右行走驱动带轮（12b）、右行走驱动履带（3b）、右行走驱动后带轮（12b）、右行走驱动前带轮（15b）、右套轴轴系内轴（24b）、右摆臂驱动轮（4b）、右摆臂上、下支撑轮（6b、11b）、右摆臂引导轮（8b）、右摆臂履带（5b）；所述右行走驱动电机（1b）固定在右车体框架（2b）的内侧板（2b-1）与外侧板（2b-2）之间，将右行走驱动电机（1b）旋转轴固定，其电机转子部分旋转；在电机转子外侧通过螺钉固定安装右行走驱动后带轮（12b），通过右行走驱动后带轮（12b）与右行走驱动履带（3b）内侧齿形啮合，将右行走驱动电机（1b）的旋转运动传递给右行走驱动履带（3b）；右行走驱动前带轮（15b）通过右套轴轴系内轴（24b）和双圆头固定键与右摆臂驱动轮（4b）固定同步转动，将行走驱动动力同步传递给右摆臂履带（5b）；右摆臂驱动轮（4b）、右摆臂上、下支撑轮（6b、11b）和右摆臂引导轮（8b）与右摆臂履带内侧通过内侧齿形啮合。

3.根据权利要求1所述的多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人，其特征在于：所述的左摆臂驱动装置包括左前摆臂驱动电机（14a）、左前摆臂传动系（25a）、左前小链轮（20a）、左前大链轮（22a）、左前摆臂链条（21a）、左前套轴轴系外轴套（23a）及左前摆臂支撑板（7a）；所述左前摆臂驱动电机（14a）与左前摆臂传动系（25a）通过端面螺钉固定后，固定在左车体（2a）外侧板（2a-2）的内侧，其输出轴穿过外侧板（2a-2）；左前摆臂链条（21a）将电机的转动通过左前小链轮（20a）和左前大链轮（22a）传递给左前套轴轴系外轴套（23a）；左前套轴轴系外轴套（23a）与左前摆臂支撑板（7a）固定连接；左前摆臂上、下支撑轮（6a、11a）和左前摆臂引导轮（8a）通过左前摆臂支撑轴固定在左前摆臂支撑板（7a）上，随左前摆臂支撑板（7a）绕左前套轴轴系外轴套（23a）同步转动；

所述的右摆臂驱动装置包括右前摆臂驱动电机（14b）、右前摆臂传动系（25b）、右前小链轮（20b）、右前大链轮（22b）、右前摆臂链条（21b）、右前套轴轴系外轴套（23b）及右前摆臂支撑板（7b）；右前摆臂驱动电机（14b）与右前摆臂传动系（25b）通过端面螺钉固定后，固定在右车体（2b）外侧板（2b-2）的内侧，其输出轴穿过外侧板（2b-2）；右前摆臂链条（21b）将电机的转动通过右前小链轮（20b）和右前大链轮（22b）传递给右前套轴轴系外轴套（23b）；右前套轴轴系外轴套（23b）与右前摆臂支撑板（7b）固定连接；右前摆臂上、下支撑轮（6b、11b）和右前摆臂引导轮（8b）通过右前摆臂支撑轴固定在右前摆臂支撑板（7b）上，随右前摆臂支撑板（7b）绕右前套轴轴系外轴套（23b）同步转动。