[发明专利]一种四自由度解耦混联机器人无效
| 申请号： | 201110042834.5 | 申请日： | 2011-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN102172913A | 公开（公告）日： | 2011-09-07 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;邓嘉鸣;李云峰;唐玲;朱伟;陆雁翎 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 21316*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种四自由度解耦混联机器人，包括机架(0)、导轨(1)、滑块(2)、大转臂(3)及二自由度平面并联机构操作手(P3-R5-R6-R7-P4)，其特征是滑块(2)以移动副一(P1)与固定在机架(0)的导轨(1)连接后，又以转动副一(R2)连接大转臂(3)；在大转臂(3)上又安装一个二自由度平面并联机构操作手，它的二个驱动源可以均为移动副或均为转动副，也可以是一个移动副、一个转动副，且其运动平面与转动副一(R2)的轴线共面或平行。该四自由度混联操作手，具有运动学正逆解析解且控制解耦性好、工作空间大、结构紧凑、运动灵活、制造成本低等优点，能实现空间四自由度的操作或加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 解耦混 联机 | ||
【主权项】：
一种四自由度解耦混联机器人，包括机架(0)、导轨(1)、滑块(2)、大转臂(3)及二自由度平面并联机构操作手(P3‑R5‑R6‑R7‑P4)，其特征是滑块(2)以移动副一(P1)与固定在机架(0)的导轨(1)连接后，又以转动副一(R2)连接大转臂(3)；在大转臂(3)上又安装一个二自由度平面并联机构操作手，它的二个驱动源可以均为移动副或均为转动副，也可以是一个移动副、一个转动副，且其运动平面与转动副一(R2)的轴线共面或平行。
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