[发明专利]工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，即便能个别地使两根臂伸缩，也能使两根臂的伸缩动作和两根臂相对于主体部的转动动作稳定。第一臂(5)包括：第一臂部(11)；以及保持于第一臂部(11)的第二臂部(12)，第二臂(6)包括：第三臂部(13)；以及保持于第三臂部(13)的第四臂部(14)。在机器人(1)中，能个别地使第一臂(5)和第二臂(6)伸缩。另外，在机器人(1)中，第一臂部(11)的转动中心和第三臂部(13)的转动中心被配置在同轴上，并且，第一臂(5)和第二臂(6)在它们收缩的状态下相对于假想线(L)呈大致线对称，第一臂部(11)、第三臂部(13)、第二臂部(12)及第四臂部(14)被依次配置在上下方向上。

主权项

一种工业用机器人，用于将搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部搬出以及将所述搬运对象物搬入所述收纳部，其特征在于，包括：第一手部和第二手部，在该第一手部和第二手部上装载所述搬运对象物；第一臂，该第一臂在其前端侧将所述第一手部保持成能转动，并在所述搬运对象物相对于所述收纳部进出时伸缩；第二臂，该第二臂在其前端侧将所述第二手部保持成能转动，并在所述搬运对象物相对于所述收纳部进出时伸缩；驱动机构，该驱动机构用于使所述第一臂及所述第二臂伸缩；以及主体部，在该主体部中收纳所述驱动机构的一部分，所述第一臂包括：第一臂部，该第一臂部能以其基端侧为中心相对于所述主体部转动；以及第二臂部，该第二臂部的基端侧以能转动的方式保持于所述第一臂部的前端侧，所述第二臂包括：第三臂部，该第三臂部能以其基端侧为中心相对于所述主体部转动；以及第四臂部，该第四臂部的基端侧以能转动的方式保持于所述第三臂部的前端侧，所述驱动机构能个别地进行所述第一臂的伸缩动作和所述第二臂的伸缩动作，所述第一臂部的转动中心和所述第三臂部的转动中心被配置在同轴上，在所述第一臂和所述第二臂收缩的状态下从所述工业用机器人的上侧观察时，所述第一臂和所述第二臂相对于穿过所述第一臂部及所述第三臂部的转动中心的假想线呈大致线对称，从水平方向观察时，所述第一臂部、所述第三臂部、所述第二臂部及所述第四臂部从下侧朝向上侧被依次配置着。