[实用新型]一种三自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 201020221405.5 | 申请日： | 2010-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN201736224U | 公开（公告）日： | 2011-02-09 |
| 发明（设计）人： | 李秦川;陈志;陈巧红;王茹;张铁牛;孙晓东 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种三自由度并联机构。提供一种降低了运动补偿的复杂程度，机构拥有更为简单的运动学的一种三自由度并联机器人机构。技术方案是：包括动平台、定平台和连接动平台与定平台的三条分支；该三条分支结构完全相同，其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布，中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合；每个分支设置一转动副、一连杆以及一球铰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三自由度并联机器人机构，包括动平台(4)、定平台(6)和连接动平台与定平台的三条分支；其特征在于该三条分支结构完全相同，其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布，中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合；每个分支设置一转动副、一连杆以及一球铰；并且，每个分支还分别设置一由电机驱动的移动副；该移动副直接安装在定平台(6)上，动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、转动副以及移动副与定平台连接；或者，该移动副通过所述转动副连接在定平台(6)上，动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、移动副以及转动副与定平台连接；或者，每个分支还设置由电机驱动的第二转动副，该第二转动副通过转动副连接在定平台(6)上，动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、第二转动副、第二连杆以及转动副与定平台连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江理工大学，未经浙江理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201020221405.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
