[发明专利]九自由度机器人的运动驱动方法

摘要

本发明提供一种机器人的运动驱动方法；该方法包括：利用用户提供的机器人的末端手在笛卡儿空间中多个点上的位置与姿态的信息，实现机器人末端手的运动轨迹规划与姿态规划，得到机器人末端手在整个驱动过程中的位置以及机器人末端手在整个驱动过程中的姿态；由得到的机器人末端手的位置信息求解某一时间点机器人从第一自由度到第六自由度的关节空间，由得到的机器人末端手的姿态信息求解时间点上机器人从第七自由度到第九自由度的关节空间；所得到的九个自由度的关节空间用于驱动机器人的运动。采用本发明的机器人运动驱动方法，用户只需要给定机器人末端手在空间中几个少量的点上的位置和姿态，就能够实现对机器人的驱动，实现简单，运行高效。

主权项

一种机器人的运动驱动方法，所述机器人包括有9个自由度，在所述机器人的移动关节有第一自由度，肩关节有第二自由度，肘关节有第三自由度，腕关节有第四自由度，手关节有第五、第六、第七自由度，自转关节有第八和第九自由度；该方法包括：步骤1)、利用用户提供的所述机器人的末端手在笛卡儿空间中多个点上的位置与姿态的信息，实现所述机器人末端手的运动轨迹规划与姿态规划，得到机器人末端手在整个驱动过程中的位置以及机器人末端手在整个驱动过程中的姿态；步骤2)、由步骤1)得到的机器人末端手的位置信息求解某一时间点所述机器人从第一自由度到第六自由度的关节空间，由步骤1)得到的机器人末端手的姿态信息求解所述时间点上所述机器人从第七自由度到第九自由度的关节空间；所得到的九个自由度的关节空间用于驱动机器人的运动。