[发明专利]在无人直升机平台跟踪地标的方法

摘要

本发明公开了在无人直升机平台利用图像传感器跟踪地标的方法，在该方法中，采用自适应的状态转移模型，在跟踪过程中利用R、G、B值的线性组合作为候选特征集，对每一种特征分别计算目标和背景区域的颜色直方图分布，获得对数似然比，选择区分度最好的特征计算似然图像，通过两种不同的途径获得两组粒子，最后估计目标位置；该方法提高了跟踪的精度，对光照变化、直升机平台的运动造成的地标在图像平面的形变具有一定的鲁棒性。

主权项

1.一种在在无人直升机平台跟踪地标的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：（1）机载图像传感器获得一帧图像；（2）执行特征选择过程：对每种特征计算该特征对应的对数似然比，获得该特征对目标、背景的区分度，最后选择区分度最好的特征，将该特征对应的对数似然比反映射到当前帧中获得似然图像；（3）可以根据状态转移方程获得传播后的粒子，其中表示第i个粒子在像平面的坐标，N表示粒子个数；（4）在似然图像中，首先可以应用均值漂移法将获得的粒子移向局部极值，获得一组新的粒子，然后同样应用均值漂移法将上一帧获得的目标位置移向其局部模式，获得候选目标位置；（5）对由均值漂移所获得所有粒子进行高斯采样获得新的粒子集，和构成新的粒子集；（6）计算粒子的权重；（7）从粒子集中重采样获得一组新的粒子；（8）如果，那么目标位置；否则，归一化使，从而估计目标的坐标，其中表示权重阈值。