[发明专利]在无人直升机平台跟踪地标的方法

权利要求书

1.一种在在无人直升机平台跟踪地标的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）机载图像传感器获得一帧图像；

（2）执行特征选择过程：对每种特征计算该特征对应的对数似然比，获得该特征对目标、背景的区分度，最后选择区分度最好的特征，将该特征对应的对数似然比反映射到当前帧中获得似然图像；

（3）可以根据状态转移方程获得传播后的粒子                                                ，其中表示第i个粒子在像平面的坐标，N表示粒子个数；

（4）在似然图像中，首先可以应用均值漂移法将获得的粒子移向局部极值，获得一组新的粒子，然后同样应用均值漂移法将上一帧获得的目标位置移向其局部模式，获得候选目标位置；

（5）对由均值漂移所获得所有粒子进行高斯采样获得新的粒子集，和构成新的粒子集；

（6）计算粒子的权重；

（7）从粒子集中重采样获得一组新的粒子；

（8）如果，那么目标位置；否则，归一化使，从而估计目标的坐标，其中表示权重阈值。