[发明专利]一种冗余度机械臂运动规划方法无效
| 申请号： | 201010144515.0 | 申请日： | 2010-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN101804627A | 公开（公告）日： | 2010-08-18 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;张智军;李克讷 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 邱奕才;禹小明 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：1)通过上位机采用二次型优化在速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计的最小性能指标可为速度范数、重复运动或动能，受约束于速度雅可比等式、不等式和关节角速度极限，该角速度极限是随关节角度变化的；2)将步骤1)的二次型优化转化为二次规划问题；3)将步骤2)的二次规划问题用线性变分不等式原对偶神经网络求解器或数值方法求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明基于线性变分不等式的原对偶神经网络具有全局指数收敛性，且没有涉及到矩阵求逆等复杂运算，大大地提高了计算效率，同时实时性强且能适应关节角速度极限变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种冗余度机械臂运动规划方法，其特征在于包括如下步骤：1)通过上位机采用二次型优化在速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计的最小性能指标可为速度范数、重复运动或动能，受约束于速度雅可比等式、不等式和关节角速度极限，该角速度极限是随关节角度变化的；2)将步骤1)的二次型优化转化为二次规划问题；3)将步骤2)的二次规划问题用基于线性变分不等式的原对偶神经网络求解器或二次规划数值方法进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂的运动。
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