[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法

摘要

本发明涉及一种使用雷达以及图像传感器来检测物体的物体检测装置以及物体检测方法，其目的在于，提高对物标的横向位置的检测精度。在本发明中，从通过单镜头图像传感器所拍摄的图像中，提取与通过雷达而识别出的物标相当的物标，并取得该物标的右侧边缘以及左侧边缘。而且，对两边缘导出轨迹拟合线，该轨迹拟合线为，对右侧边缘以及左侧边缘的轨迹进行拟合而形成的直线或者预定的曲线。并且，将右侧边缘以及左侧边缘中，位于轨迹拟合线上的边缘的数量较多的一方作为物标的真正边缘而选择，并根据所选择的边缘的位置，来导出物标的横向位置。

主权项

一种物体检测装置，其基于通过雷达所取得的物标信息、和根据由单镜头图像传感器所拍摄的图像而取得的物标信息来检测物体，所述物体检测装置的特征在于，具备：边缘取得单元，其从由所述单镜头图像传感器所拍摄的图像中，提取与通过所述雷达而识别出的物标相当的物标，并取得所提取的该物标的右侧边缘以及左侧边缘；轨迹拟合线导出单元，其对两边缘导出轨迹拟合线，所述轨迹拟合线为，对通过所述边缘取得单元而取得的右侧边缘以及左侧边缘的轨迹进行拟合而形成的直线或者预定的曲线；选择单元，其将通过所述边缘取得单元而取得的右侧边缘以及左侧边缘中位于所述轨迹拟合线上的边缘的数量较多的一方，作为物标的真正边缘而选择；横向位置导出单元，其根据通过所述选择单元作为真正边缘而选择的一方的边缘的位置，来导出物标的横向位置。