[发明专利]机器人设备及其动作控制方法有效
| 申请号： | 200910262182.9 | 申请日： | 2003-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN101763118A | 公开（公告）日： | 2010-06-30 |
| 发明（设计）人： | 山口仁一;长阪宪一郎;清水悟;黑木义博 | 申请（专利权）人： | 索尼株式会社;山口仁一 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 郭定辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供具有包括基本体和与基本体连接的运动单元的机器人设备及其动作控制方法。该机器人设备包括：分别配备在基本体和至少一个以上的运动单元上的多个受控对象点；设置各个受控对象点的目标轨线的目标轨线设置部件；根据机器人设备要进行的运动，改变各个目标轨线之间的优先顺序的优先顺序变更部件；根据稳定性判据来判断机器人设备的稳定性的稳定性判断部件；和在通过稳定性判别部件判断为不满足稳定性时，根据优先顺序校正所有或一部分目标轨线，并生成包括目标轨线的机器人设备的运动模式的运动模式生成部件。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 设备 及其 动作 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种包括基本体和与所述基本体连接的运动单元的机器人设备，其特征在于，该机器人设备包括：分别配备在所述基本体和至少一个以上的所述运动单元上的多个受控对象点；设置所述各个受控对象点的目标轨线的目标轨线设置部件；根据所述机器人设备要进行的运动，改变各个目标轨线之间的优先顺序的优先顺序变更部件；根据稳定性判据来判断所述机器人设备的稳定性的稳定性判断部件；和在通过所述稳定性判别部件判断为不满足稳定性时，根据所述优先顺序校正所有或一部分所述目标轨线，并生成包括所述目标轨线的所述机器人设备的运动模式的运动模式生成部件。
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