[发明专利]机器人设备及其动作控制方法

权利要求书

1.一种包括基本体和与所述基本体连接的运动单元的机器人设备，其特 征在于，该机器人设备包括：

分别配备在所述基本体和至少一个以上的所述运动单元上的多个受控对 象点；

设置各个受控对象点的目标轨线的目标轨线设置部件；

根据所述机器人设备要进行的运动，改变各个目标轨线之间的优先顺序 的优先顺序变更部件；

根据稳定性判据来判断所述机器人设备的稳定性的稳定性判断部件；

运动模式生成部件，在通过所述稳定性判断部件判断为不满足稳定性时， 根据所述优先顺序校正所有或一部分所述目标轨线，并生成包括所述目标轨 线的所述机器人设备的运动模式；以及

检测所述机器人设备的动力学状态的状态检测部件，所述动力学状态包 括配备在所述机器人设备中质量操作量最大的部位上的受控对象点的加速 度、所述机器人设备与环境的接触部位上的反作用力以及加速度，

其中，所述运动模式生成部件基于所述受控对象点上的加速度、所述接 触部位上的加速度以及反作用力的检测结果，导出描述施加在所述机器人设 备上的各个力矩之间的平衡关系的ZMP方程，校正所述机器人设备的目标轨 线以消除出现在该ZMP方程中的力矩误差。

2.一种包括基本体和与所述基本体连接的运动单元的机器人设备，其特 征在于，该机器人设备包括：

分别配备在所述基本体和至少一个以上的所述运动单元上的多个受控对 象点；

设置各个受控对象点的目标轨线的目标轨线设置部件；

根据所述机器人设备要进行的运动，改变各个目标轨线之间的优先顺序 的优先顺序变更部件；

根据稳定性判据来判断所述机器人设备的稳定性的稳定性判断部件；

运动模式生成部件，在通过所述稳定性判断部件判断为不满足稳定性时， 根据所述优先顺序校正所有或一部分所述目标轨线，并生成包括所述目标轨 线的所述机器人设备的运动模式；以及

检测所述机器人设备的动力学状态的状态检测部件，所述动力学状态包 括配备在腰部上的受控对象点的加速度、所述机器人设备与环境的接触部位 上的反作用力以及加速度，

其中，所述运动模式生成部件基于所述受控对象点上的加速度、所述接 触部位上的反作用力以及加速度的检测结果，导出描述施加在所述机器人设 备上的各个力矩之间的平衡关系的ZMP方程，校正所述机器人设备的目标轨 线以消除出现在该ZMP方程中的力矩误差。

3.一种包括基本体和与所述基本体连接的运动单元的机器人设备，其特 征在于，该机器人设备包括：

分别配备在所述基本体和至少一个以上的所述运动单元上的多个受控对 象点；

设置各个受控对象点的目标轨线的目标轨线设置部件；

根据所述机器人设备要进行的运动，改变各个目标轨线之间的优先顺序 的优先顺序变更部件；

根据稳定性判据来判断所述机器人设备的稳定性的稳定性判断部件；

运动模式生成部件，在通过所述稳定性判断部件判断为不满足稳定性时， 根据所述优先顺序校正所有或一部分所述目标轨线，并生成包括所述目标轨 线的所述机器人设备的运动模式；以及

检测所述机器人设备的动力学状态的状态检测部件，所述动力学状态包 括配备在所述机器人设备上的受控对象点的各个加速度、脚部中的地板反作 用力以及加速度，

其中，所述运动模式生成部件

基于所述受控对象点上的加速度、所述脚部中的地板反作用力以及 加速度的检测结果，导出描述施加在所述机器人设备上的各个力矩之间 的平衡关系的ZMP方程，校正所述机器人设备的目标轨线以消除出现在 该ZMP方程中的力矩误差。