[发明专利]组合导航系统以及导航方法

摘要

公开了一种组合导航系统及导航方法。组合导航系统包括：耦合于运动物体的全球定位系统(GPS)导航单元，用于根据卫星信号周期性地计算运动物体的GPS导航信息；耦合于运动物体的航位推算(DR)导航单元，用于根据运动物体的运动信息与存储于DR导航单元内的参考位置和方向，周期性地推算运动对象的DR导航信息；以及耦合于GPS导航单元和DR导航单元的Kalman滤波器，用于周期性地计算运动物体的导航信息，其根据GPS导航信息的权重和DR导航信息的权重，整合GPS导航信息与DR导航信息，以得到导航观测信息，再整合导航观测信息与运动物体在先前多个时刻的导航信息，以得到运动物体当前的导航信息。本发明应用Kalman滤波器整合GPS导航信息与DR导航信息，获得了更高精度和更可靠性能的导航功能。

主权项

一种组合导航系统，其特征在于，所述组合导航系统包括：耦合于运动物体的全球定位系统(GPS)导航单元，用于根据卫星信号周期性地计算所述运动物体的GPS导航信息；耦合于所述运动物体的航位推算(DR)导航单元，用于根据所述运动物体的运动信息与存储于所述DR导航单元内的参考位置和方向，周期性地推算所述运动对象的DR导航信息；以及耦合于所述GPS导航单元和DR导航单元的Kalman滤波器，用于周期性地计算所述运动物体的导航信息，其根据所述GPS导航信息的权重和所述DR导航信息的权重，整合所述GPS导航信息与所述DR导航信息，以得到导航观测信息，再整合所述导航观测信息与所述运动物体在先前多个时刻的导航信息，以得到所述运动物体当前的导航信息。