[发明专利]伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人无效
| 申请号： | 200910093029.8 | 申请日： | 2009-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN101670578A | 公开（公告）日： | 2010-03-17 |
| 发明（设计）人： | 何守印;张立燕;陈泉柱 | 申请（专利权）人： | 北京深浪电子技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J19/00;B25J19/04;H02G1/02 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 100011北京市西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人，包括线上行走车体部分和自动控制部分，主动轮处设有撑紧刹车装置，车体上设有二自由度转动红外摄像头装置、双轨伸出机构，双轨伸出机构包括固定式垂直短焦镜头伸出机构和可旋转式斜向长焦镜头伸出机构，固定式垂直短焦镜头和可旋转式斜向长焦镜头分别设有自动调焦机构。自动控制部分包括多个控制模块控制多个电机，每个电机均带有光电编码器反馈元件，多个控制模块通过CAN总线连接起来，实现多个电机的闭环反馈控制。在高压输电线路地线上自动行走时，具备爬坡、刹车、伸臂和多角度观测、自动调焦等功能，能用于高压架空线路中地线、导线、杆塔及金具等进行可视化探伤。 | ||
| 搜索关键词： | 伸臂式 刹车 功能 ccd 角度 线路 巡检 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人，包括线上行走车体部分和自动控制部分，所述的线上行走车体包括支撑连接体，所述支撑连接体上设有主动轮、从动轮，所述主动轮连接有驱动装置，其特征在于，所述主动轮处设有撑紧刹车装置；所述支撑连接体上设有二自由度转动红外摄像头装置、双轨伸出机构；所述双轨伸出机构包括固定式垂直短焦镜头伸出机构和可旋转式斜向长焦镜头伸出机构；所述固定式垂直短焦镜头和可旋转式斜向长焦镜头分别设有自动调焦机构。
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