[发明专利]伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种输电线路自动巡检装置，尤其涉及一种伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人。

背景技术

高压输电线路是现代工业社会和人民生活的生命线，其输送电能的长距离特性和所处的野外复杂环境容易导致导线、金具、线夹和绝缘子串等设备部件损坏。需要人们及时发现和修复，否则在持续的交变机械载荷、电器闪落、材料老化和自然灾害等因素的综合作用下将造成较为严重的停电事故和人身生命安全隐患，从而影响国民经济的正常运行，甚至带来巨大的经济损失。因此，对输电线路上的导线、金具、绝缘子等电气设备元件进行早期故障和安全隐患监测和修复，将事故隐患消除在萌芽状态，对确保电力线路的安全运行具有十分重要的意义。

目前，常用的巡线方法有：望远镜巡线法、直升机巡线法、人员上线观察法等。这些方法劳动强度大、巡线费用高、对气候条件要求严格，而且存在巡线“盲区”、安全隐患等缺陷。

现有技术中，通过机器人巡线，具有近距离全方位观测、检测精度高、不存在巡检盲区、费用较低，大大节省了劳动力等优点。

现有技术中的巡线机器人至少存在以下缺点：

不能越障、不能爬大坡(坡角＞30度)，因而在山区高差较大的杆塔间无法进行地线巡检；不能自动调焦改变光圈大小、无法实现地线以外的导线、杆塔、金具等巡检对象的探测。

发明内容

本发明的目的是提供一种具备爬坡、刹车、伸臂和多角度观测、自动调焦等功能的伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人，包括线上行走车体部分和自动控制部分，所述的线上行走车体包括支撑连接体，所述支撑连接体上设有主动轮、从动轮，所述主动轮连接有驱动装置，所述主动轮处设有撑紧刹车装置；

所述支撑连接体上设有二自由度转动红外摄像头装置、双轨伸出机构；

所述双轨伸出机构包括固定式垂直短焦镜头伸出机构和可旋转式斜向长焦镜头伸出机构；

所述固定式垂直短焦镜头和可旋转式斜向长焦镜头分别设有自动调焦机构。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明所述的伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人，由于主动轮处设有撑紧刹车装置；支撑连接体上设有二自由度转动红外摄像头装置、双轨伸出机构；双轨伸出机构包括固定式垂直短焦镜头伸出机构和可旋转式斜向长焦镜头伸出机构；固定式垂直短焦镜头和可旋转式斜向长焦镜头分别设有自动调焦机构。在高压输电线路地线上自动行走时，具备爬坡、刹车、伸臂和多角度观测、自动调焦等功能，能用于高压架空线路中地线、导线、杆塔及金具等进行可视化探伤。

附图说明

图1为本发明伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人的线上行走检测部分主视结构示意图；

图2为本发明伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人的线上行走检测部分左视结构示意图；

图3为本发明伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人的线上行走检测部分俯视结构示意图；

图4为本发明中撑紧刹车装置结构示意图；

图5a为本发明中二自由度转动红外摄像头装置的结构示意图；

图5b为图5a的俯视图；

图6a本发明中固定式垂直短焦镜头伸出机构的结构示意图；

图6b为图6a的俯视图；

图7本发明中机器人模块化组合控制方框图；

图8本发明中刹车控制、车体行走控制、节点控制方框图；

图9本发明中伸臂控制、悬吊CCD双自由度控制方框图；

图10本发明中双路CCD自动调焦控制方框图。

具体实施方式

本发明的伸臂式刹车功能多CCD全角度线路巡检机器人，其较佳的具体实施方式如图1至图6b所示：

包括线上行走车体部分和自动控制部分，所述的线上行走车体包括支撑连接体，所述支撑连接体上设有主动轮、从动轮，所述主动轮连接有驱动装置，所述主动轮处设有撑紧刹车装置；

所述支撑连接体上设有二自由度转动红外摄像头装置、双轨伸出机构；

所述双轨伸出机构包括固定式垂直短焦镜头伸出机构和可旋转式斜向长焦镜头伸出机构；

所述固定式垂直短焦镜头和可旋转式斜向长焦镜头分别设有自动调焦机构。

所述的撑紧刹车装置包括：

设于线性滑轨上的滑块，所述滑块通过螺杆、螺母机构驱动沿所述线性滑轨滑动；