[发明专利]大工作空间三维移动并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种大工作空间三维移动并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条结构相同的支链组成；所说的每一个支链自下而上分别由三个转动副、一个虎克铰和它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现三维平移运动输出；机构简单、可以高速运动；机构不存在虚约束，且运动副均为低副，制造、安装容易，传动精度高，成本低；而且工作空间大，且传动特性好；同时运动学正、反解均为解析解，简化了轨迹规划、控制、校正等技术问题。

主权项

一种大工作空间三维移动并联机器人机构，其特征在于，该机构由运动平台(4)、固定平台(5)和联接上述两平台的三条结构相同的支链组成；所说的每一个支链自下而上分别由三个转动副、一个虎克铰和它们之间的连杆组成；其中：所说的第一转动副(D1，D2，D3)与固定平台(5)相连接，该第一转动副为驱动副，轴线相交于固定平台的中心点；且该第一转动副的轴线与固定平台平面和所说的相邻的第二转动副(C1，C2，C3)的轴线平行，所说第三转动副(B1，B2，B3)的轴线则与第一、第二转动副的轴线垂直；所说的虎克铰(A1，A2，A3)与运动平台(4)相连接，该虎克铰上的两个轴的轴线各与第一转动副的轴线和第三转动副的轴线平行。