[发明专利]环境污染检测机器人的运动控制装置有效
| 申请号： | 200910026103.4 | 申请日： | 2009-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN101561683A | 公开（公告）日： | 2009-10-21 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;曹彦;唐鸿儒;韩益利;郭晏;屈传坤;包加桐;崔建伟 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05B19/418;B25J9/18 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陆志斌 |
| 地址： | 21009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种环境污染检测机器人的运动控制装置，由电机控制模块、具有电机信号采集功能的电机驱动模块、无线通讯模块、嵌入式中央处理器模块、主单片机模块、具有多画面分割功能的图像采集模块以及传感器采集模块组成。电机驱动模块的驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，用于为电机提供驱动电流。电机控制模块的电机驱动信号输出端与电机驱动模块的电机驱动信号输入端连接，用于控制驱动电流的大小和方向。嵌入式中央处理器模块的电机控制信号输出端与电机控制模块的电机控制信号输入端连接，用于发送电机控制指令控制电机运动。电机控制模块的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块的电机反馈信号输入端连接。 | ||
| 搜索关键词： | 环境污染 检测 机器人 运动 控制 装置 | ||
【主权项】：
1、一种环境污染检测机器人的运动控制装置，其特征在于由电机驱动模块(1)、具有电机信号采集功能的电机控制模块(2)、无线通讯模块(3)、嵌入式中央处理器模块(4)、主单片机模块(5)、具有多画面分割功能的图像采集模块(6)以及传感器采集模块(7)组成，电机驱动模块(1)的电机驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，电机控制模块(2)的电机驱动信号输出端与电机驱动模块(1)的电机驱动信号输入端连接，嵌入式中央处理器模块(4)的电机控制信号输出端与电机控制模块(2)的电机控制信号输入端连接，电机控制模块(2)的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块(4)的电机反馈信号输入端连接，传感器采集模块(7)的传感器信息输出端通过第一RS485总线与主单片机模块(5)的传感器信息输入端连接，主单片机模块(5)的传感器信息输出端与嵌入式中央处理器模块(4)的传感器信息输入端连接，嵌入式中央处理器模块(4)的设备控制命令输出端与主单片机模块(5)的设备控制命令输入端连接，主单片机模块(5)的设备控制命令输出端通过第二RS485总线与图像采集模块(6)的设备控制命令输入端连接，图像采集模块(6)的图像信号输出端与嵌入式中央处理器模块(4)的图像信号输入端连接，嵌入式中央处理器模块(4)的数据通讯端与无线通讯模块(3)的数据通讯端连接，嵌入式中央处理器模块(4)的图像信号输出端与无线通讯模块(3)的图像信号输入端连接，无线通讯模块(3)的远程数据通讯端与远程端计算机的网线接口连接，无线通讯模块(3)的图像信号输出端与远程端计算机的视频输入接口连接。
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