[实用新型]一种三自由度机械手

摘要

本实用新型涉及一种三自由度机械手，其特征在于：三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；手爪连接于夹持气缸之上，夹持气缸连接于旋转手臂下方，旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，伸缩气缸安装于气缸连接体上方，气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；旋转机构集成固定于旋转气缸之上，旋转气缸安装于底板上。本实用新型的优点是结构简单合理、故障点少、检修简单便捷等。

主权项

1、一种三自由度机械手，其特征在于：三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；所述的手爪连接于夹持气缸之上，用于夹持物块；所述的夹持气缸连接于旋转手臂下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和展开；所述的旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，用于连接夹持气缸及伸缩气缸；所述的气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，用于为气缸推杆的伸缩提供行程线性轨迹保证；所述的气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，在介质压力的推动下，完成将旋转手臂提升及下拉操作。所述的伸缩气缸安装于气缸连接体上方，用于控制气缸导杆及气缸推杆的伸出和缩回；所述的气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；所述的旋转机构集成固定于旋转气缸之上，在介质压力的推动下，完成带动气缸连接体，并直至带动伸缩气缸、夹持气缸、手爪做一定弧度的旋转运动；所述的旋转气缸安装于底板上，用于控制旋转机构的弧形轨迹运行。