[发明专利]机器人装置的控制方法以及机器人装置

摘要

提供一种机器人装置的控制方法，在对机器人装置的机械手进行控制时，无需准备多个基准图像，计算负荷较轻可以进行迅速的控制，并且可以在三维空间内控制机械手对于对象物的位置以及姿势。根据使机械手(1)钳爪的方向旋转时的对象物(101)的图像在照相机(6)拍摄到的图像中的移动量，控制机械手(1)的钳爪的方向，使对象物(101)的图像位于照相机(6)的视野的中心，根据由照相机(6)得到的对象物(101)的图像的大小，计算机械手(1)的钳爪和对象物(101)的距离，使机械手(1)的钳爪在照相机(6)的透镜的光轴方向上移动来接近对象物(101)。

主权项

1.一种机器人装置的控制方法，其用于具有6个以上自由度的机械手、并在机械手的钳爪位置具有摄像单元的机器人装置，其特征在于，将由所述摄像单元得到的对象物图像与关于所述对象物形状的事先存储的信息进行对照，根据使所述机械手钳爪的方向进行旋转时的所述对象物图像在所述摄像单元视野内的移动量来控制所述机械手钳爪的方向，以使所述对象物图像位于所述摄像单元视野的中心，然后，将由所述摄像单元得到的对象物图像与关于所述对象物形状的事先存储的信息进行对照，根据由所述摄像单元得到的对象物图像的大小，来计算所述机械手的钳爪与所述对象物之间的距离，使所述机械手的钳爪在所述摄像单元的透镜的光轴方向上移动，使该钳爪接近所述对象物。